理论力学教学材料-11拉格郎日方程课件.pptVIP

1 　 系统的运动微分方程。 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附近微幅运动的微分方程。 若系统在平衡位置附近作微幅运动，此时? 1o, cos? 1, sin? ?，略去二阶以上无穷小量，则 　 §11-3 拉格朗日方程的积分 对于保守系统，可以得到拉格朗日方程的某些统一形式的首次积分，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。 保守系统拉格朗日方程的首次积分包括：能量积分、循环积分。 一、能量积分 设系统所受的主动力是有势力，且拉格朗日函数L = T - U 中不显含t ，则 　 广义能量积分。 保守系统的拉格朗日函数不显含时间t 时，保守系统的广义能量守恒。可以证明，当系统约束为定常时，上式为 = 0 系统的广义能量积分式就是系统的机械能守恒方程式。 　 二、循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qr , 则该坐标称为保守系统的循环坐标或可遗坐标。 当 为系统的循环坐标时，必有 于是拉氏方程成为 　 积分得： 循环积分 因L = T - V，而V中不显含 ，故上式可写成 Pr称为广义动量，因此循环积分也可称为系统