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实际控制系统由多个子系统,通过并联、串联或反馈联结而成。 设子系统1为： 记为 子系统2为： 记为 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 1.并联联结 两个子系统： 并联联结指：两系统输入相同，输出为各子系统之和。其结构图如下： 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 组合系统的状态空间表达式： 而系统的传递函数为： 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 2.串联联结 前一子系统的输出作为后一子系统的输入. 串联后传递函数阵 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 串联组合后系统的状态空间表达式： 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 3.反馈联结 组合系统状态空间表达式： 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 写成矩阵形式： 系统传递函数： （1） 1.7 子系统在各种连接时的传递函数阵 (2)具有重根的情况 a)特征值 为一个 重根，此时 为待定常数,按下式计算： 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 ①选择状态变量 ②化为状态变量的一阶方程组： 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 即 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 对上式进行拉氏反变换： 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 ③向量形式： 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 【例1-15】 设 ,三重极点为 . 待定常数 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 状态空间表达式为 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 b)特征值为k重根 设 为 重根, 为 重根, , 为 重根,且 状态空间表达式为: 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 令 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 则 称为Jordan(约旦)标准型 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 c) 同时具有单根和重根 令 为单根, 为 重根, , 为 重根, 且 状态方程： 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 输出方程： 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 特别: 设 为 重根, 是互异根. 系统的实现具有图1-19所示的结构 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 由图1-19可写出其相应的状态空间方程 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 输出方程 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 特别:n=3 设 为 重根, 是单根. 系统的并联实现 1.5.3 状态空间表达式变换为Jordan标准型 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 从传递函数求状态空间表达式，称为系统的实现问题。 本节介绍从状态空间表达式求传递函数（阵）的问题。 1.6.1 传递函数(阵) 1.单输入—单输出系统 设系统的状态空间表达式为 对上式进行零初始条件下的拉氏变换，则有 U-X间的传递函数为 它是一个列阵函数. U-Y间的传递函数为 它是一个标量函数. 1.6.1 传递函数(阵) 2. 多输入--多输出系统 设系统的状态空间表达式为 在初始条件为零时作拉氏变换得 1.6.1 传递函数(阵) U-X间的传递函数为 U-Y间的传递函数为 1.6.1 传递函数(阵) 矩阵的元素 表示第j个输入对第i个输出的传递关系。 当 时，