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移动机器人避障模糊控制
《机床与液压》2004No 11 ·77 ·
移动机器人避障模糊控制
陈华志 , 谢存禧
(华南理工大学机械工程学院 , 广州 510640)
摘要 : 本文首先介绍了研制的移动机器人的系统结构及运动学原理 , 然后采用一种具有速度反馈的基于模糊控制的移
动机器人避障算法进行研究和仿真 , 最后对移动机器人在实际环境中进行避障实验 , 结果表明该模糊控制算法是可行的。
关键词 : 移动机器人 ; 避障 ; 模糊控制
中图分类号: TP24 文献标识码 : A 文章编号 : 1001 - 3881 (2004) 11 - 077 - 2
Fuzzy Control of Obstacle Avoidance for Mobile Robot
CHEN Huazhi , XIE Cunxi
(College of Machine Engineering South China University of Technology , Guangzhou 510640 , China)
Abstract : The systemic structure and kinetic principle of mobile robot were introduced. One algorithm of obstacle avoidance for mobile
robot based on fuzzy control with speed feedback was researched and simulated. The experiment of obstacle avoidance for mobile robot was
made in the actual environment and the result validates that the fuzzy control algorithm is feasible.
Keywords : Mobile robot ; Obstacle avoidance ; Fuzzy control
0 前言 个超声波传感器和其他功能传感器; 中层为数据处理
随着社会经济的发展, 超级商场、大型物流仓库 及控制决策层 , 由单片机、采集卡、A/ D 、D/ A 、I/ O
的规模和数量不断扩大, 保安巡逻自动化需求将日趋 接口卡等 ; 下层为驱动层 , 包括直流电机组成的驱动
迫切。目前依赖于人力巡逻或 CCD 定位监控已不能 单元 , 驱动轮等。
满足夜间保安的要求 , 若在移动机器人上配置温度、
烟雾以及热释红外传感器 , 使其具有对温度、烟度等
检测及危险报警功能 , 对被监护地人员流动状况及火
源等监控功能。采用这样的移动机器人与上述手段相
结合 , 实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结
合将是目前的一种可行的解决方案。但是这些移动机
器人如何快速而准确地避开未知障碍物 , 提高其主动
图 1 移动机器人的系统结构
性 ? 为此 , 必须提高移动机器人对环境的快速感知、
2 移动机器人的运动学原理
识别能力 , 研究其避障算法并提高算法的鲁棒性和容
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