移动机器人数学模型的近似线性化.pdfVIP

第 27 卷 第 2 期 沈 　阳　工 　业 　大 　学 　学 　报 Vol 27 No 2 2 0 0 5 年 4 月 Journal of Shenyang U niver sity of Technology Ap r . 2 0 0 5 信息科学与工程 文章编号 : 1000 - 1646 (2005) 02 - 0200 - 05 移动机器人数学模型的近似线性化 1 1 2 姜 　勇 　孙茂相 　董再励 ( 1 沈阳工业大学 信息科学与工程学院 , 沈阳 110023 ; 2 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学重点实验室 , 沈阳 1100 16) ( ) 摘 　要 : 针对机器人控制领域中一类多输入多输出 M IMO 仿射非线性系统 ,提出了一种基于平 衡流形的近似线性化状态反馈镇定算法 , 并用此算法解决了一类完整约束轮式移动机器人 (WMR) 的镇定问题. 仿真分析表明 ,此方法不仅能够实现系统的镇定 ,而且降低了因平衡工作点 变动给系统稳定性带来的影响 , 同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程 ,具有 良好的 控制效果和实用性. 关 　键 　词 : 近似线性化 ; 平衡流形 ; 状态反馈镇定 ; 李括号 ; 完整约束 ; 移动机器人 中图分类号 : TP 242 　　　文献标识码 : A Study on approximate l inearization and stabil ization via state f eedback f or WM R math model 1 1 2 J IAN G Yong , SUN Maoxiang , DON G Zaili ( 1 School of Information Science and Engineering , Shenyang University of Technology , Shenyang 110023 , China ; 2 Key Robotics Lab . Shenyang Institute of Automation , Chinese Academy of Sciences , Shenyang 1100 16 , China) Abstract : Aiming at a M IMO nonlinear system wit hin t he domain of robust cont rolling ,an app roximate linearizing st ability via st ate feedback algorit hm based on balanced flow p attern is p ropo sed to solve t he st ability p roblem for a mobile robot wit h holonomic const raint s. Simulation analyses show t hat t his algorit hm can not only