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王现凯等：分数阶振动控制系统模型匹配问题研究 73 分数阶振动控制系统模型匹配问题研究 王现凯， 周星德， 曾 鹏， 韩婷婷，吴利平 (河海大学。 南京 210098) 【摘 要】 分数阶模型能够更好地反映实际结构的力学行为，且分数阶模型的精确描述需要很高的阶次，按 此进行控制器设计是不现实的，需要进行降阶处理。此外，按精度高的降阶模型所设计的控制器控制效果未必就 优，为此，本文研究降阶阶次与控制效果的关系，对分数阶模型进行降阶，对不同降阶模型进行控制器设计及仿 真 ，用性能指标评价控制效果，分析控制性能指标与降阶阶次的关系，确定控制系统最优模型匹配。最后用实例 验证方法的可靠性。 【关键词】 分数阶；振动控制；降阶；模型匹配 【中图分类号】TU311．3 【文献标识码】 B 【文章编号】 1001—6864(2014)08—0073—03 分数阶系统应用于控制方面 的研究近年来得到 (1) 了广泛地关注，出现 了PID控制，PI控制。近年来 出 式中，M、C、K分别为结构质量、阻尼和刚度矩阵， 现了基于分数阶的最优控制 ，滑模控制，LQG控制等 均为rtXn维矩阵；(t)ER 。为结构位移向量； ’ 等 ，Agrawal等…提出了含分数 阶系统最优控制方法、 表示位移向量的 阶微分 (是分数或小数)；。∈ Aghababa等 研究了分数阶系统 的滑模控制方法、 为作动器定位矩阵；p为作动器个数 ；U(t)∈R Kheirizad等 研究了分数阶控制系统全局稳定性 问 为作动器控制向量；E。∈R 为外部激励定位矩阵；q 题。研究表明，分数阶控制方法 比传统的整数阶模型 为外部激励数；F(t)∈R 。为外部激励向量。 控制方法具有更好的控制效果。 采用模态降阶法，设系统前r阶模态为 ，，令 ： 分数阶的精确描述是一个无穷阶序列，必须要进 ()： 墨 () (2) 行降阶处理。降阶阶次的确定直接影响控制器的控 将其代入式(1)，并左乘 得： 制效果 ，但降阶阶次高，按其设计的控制器控制效果 未必好，这就存在模型匹配问题。为了寻求最优模型 M X (t)+C，[X(t)]“’+ X，(t)=BU(t)+ ， 匹配，笔者针对分数阶模型进行降阶处理 ，对不同精 EF(f) (3) 度的降阶模型进行控制器设计及大量仿真分析，通过 式中，M = 肘 ，C = c ，K = 定义的性能指标评价控制效果 ，根据控制性能指标与 E = ， r E，B = ： 。 降阶阶次的关系，进而确定控制系统最优模型匹配 ， 式(3)中包含r个单自由度系统，可表示为： 并且提出了一种最优阶次确定方法，最后用实例验证 此方法的可靠性。 rnf (t)+ h，。(t)1‘’+ ，靠(t)：13ri 1 基于位移响应的分数阶近似 (i= 1，2，…，r)