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基于颜色模型的足球机器人目标识别研究
杨其宇彭刚王敏黄心汉
华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉430074
E—mail：santoz@sina．com．ca
摘要：在足球机器人系统中，视觉了系统起着非常重要的作用，是决策和控制的基础。对足球机器人
小车的识别，颜色信息足最主要的依据，不同的颜色模型对颜色的辨别能力不同。本文通过实验验证了HSV
模型抗十扰能力和对颜色的辨别能力较RGB，YUV模型强，更加适合足球机器人系统。
关键词：足球机器人HSV颜色模型目标识别
onColorModels
Researchon ect Based
0bjRecognition
inMirosot
System
Min Xin-han
Qi··yuPengGangWang Huang
Yang
ControlScienceand ofScienceand
University Technology,
Dept．of Engineering，Huazhong
Wuhan，430074
E—mail：santoz@sina．tom．cn
of andcontrolinthe
Abstract：Visionisso thatitmakesthebasicthe
important decision-making
sub-system
robots．HSVcolor ismore
Mirosot informationisthe to thesoccer
recognize space steady,
system．Color primary
YUV．Itis forthemirosot
lower tonoiseandbettercolor thanRGBand suitable
sensitivity recognitionability
verifiedthe
system by experiments．
Colormodel
HSV
Keywords：Mirosot Objectrecognition
1．引言
WorldSoccer
机器人足球比赛(Micro—RobotCup Toumament)是一项非常复杂的高技术对
抗活动，涉及到实时机器人视觉、模式识别、机器人控制、无线通讯以及人：L智能等多个研
究领域，因其富有挑战性而受到了人们的广泛关注【11。足球机器人系统主要由机器人小车子
系统，视觉子系统，决策子系统和通信子系统组成，见图l。
-二、j’。”’。垆、?…!
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