自动化驾驶系统使用说明书电子版.doc

密级 CA2102自动化驾驶系统 使用说明书 编写/日期： 校对/日期： 审核/日期： 批准/日期： （共 17 页） 航天科工深圳（集团）有限公司 电气研究院 目 录 1 简介 1 1.1 系统特色 1 1.2 基本性能参数 1 1.3 物理参数 2 1.4 控制模式 2 2 机载飞控系统 3 2.1 系统框架 4 2.2 模块介绍 4 2.2.1飞控盒 4 2.2.2 GPS磁罗盘 5 2.2.3 参数记录仪 5 3 地面站软件 6 3.1 系统最低配置 6 3.2 软件介绍 6 3.2.1 菜单栏 6 3.2.2 工具栏 7 3.2.3 HOME点区 7 3.2.4 航迹点区 8 3.2.5 控制面板区 9 3.2.6 数据显示区 10 3.2.7地图显示区 10 3.2.8 仪表显示区 11 3.2.9 状态栏 12 4 飞行操作步骤 13 5 异常情况处理 15 1 简介 CA2102自动驾驶系统是一款集GPS/INS组合导航和自动飞行控制于一体的无人直升机控制系统，可以对无人直升机这类稳定性差、高度耦合的飞行器进行稳定可靠的控制，并实现自动导航飞行。1.1 系统特色重量轻，功耗低，体积小使用简单方便，控制精度高集成6自由度IMU、高灵敏度GPS、磁场计和气压高度计。采用带GPS修正的15阶扩展卡尔曼滤波组合导航算法，确保姿态、速度、位置数据精度更高飞行控制采用H∞鲁棒控制算法，环境适应性更强完全实现自主起飞和自动降落功能支持6种飞行控制模式：纯手动模式、自主起飞模式、增稳控制模式、航点飞行模式、自动返航模式、自动降落模式支持Google Earth地图，最多可设置40个航路点可设定多种安全保护模式。如通信中断自动返航、接收机信号丢失自动悬停飞行中可修改航迹规划点，目标航点可实时修改飞行过程中自动进行协调转弯控制。1.2 基本性能参数悬停精度① 抗风能力 水平方向 ±2m 4级 （5.5m/s～7.9m/s） 垂直方向 ±1m 注： 该参数是在微风（1～2级）状态下的悬停精度，如若在风大的情况下，精度略为降低。物理参数 重量尺寸飞控盒：185克飞控盒：120mm×70mm×60mmGPS磁罗盘：50克GPS磁罗盘：100mm×50mm×30mm参数记录仪：20克参数记录仪：60mm×40mm×20mm使用环境 温度：-40℃～+80℃ 湿度：5%～95%（非结露）电源 主电源：1.4 控制模式【纯手动模式】系统保留了传统的手动控制模式，在这种飞行模式下，操控人员可将飞机作为普通遥控飞机进行操控，但要注意如果手动做过大机动动作后不宜切换到自驾模式飞行。【自主起飞模式】在这种模式下，飞机将以1m/s的垂直速度爬升，到达设定高度（缺省为1米）后，自动进入增稳控制模式。【增稳控制模式】也称为速度控制模式，在这种模式下，用户可以使用航模遥控器、操纵手柄或地面站软件给直升机发送前后、左右、上下以及转向的速度命令，由机载飞控系统进行精确的反馈控制。 航模遥控器和操纵手柄的各遥杆对应的命令速度如下：油门杆————垂向速度 俯仰杆————前后速度 滚转杆————左右速度 转向杆————转向角速率 每个遥杆的中间位置都有±10%的悬停区，当遥杆位置处于这段悬停区时，发出的命令速度全部等于零，飞控进行定点悬停控制。 航模遥控器遥杆对应的最大命令速度前后 左右 上下 转向 10 m/s －4 m/s ±4 m/s ±2m/s ±20°/s 操纵手柄遥杆对应的最大命令速度前后 左右 上下 转向 5 m/s －2m/s ±2m/s ±1m/s ±10°/s 地面站软件可以设置的最大命令速度前后 左右 上下 转向 10m/s －4m/s ±4m/s ±2m/s ±20°/s 以上三种操控方式可以同时使用，飞机最终收到的命令速度是三者叠加之和，但最大命令速度不会超出地面站软件可以设置的最大命令速度值。【航点飞行模式】在这种飞行模式下，飞机将按照用户设定的航路点依次飞行，飞行过程中用户可随时修改航路点，也可以随时更改期望飞往的目标点。【自动返航模式】30米，飞机将爬升到30米高度；如果航路点的设置高度大于500米，飞机将下降到500米高度。【自动降落模式】在这种模式下，飞机将以0.5m/s的速度下降。2 机载飞控系统机载飞控系统就是安装在飞机上面的部分。包括飞控盒、GPS磁罗盘、参数记录仪、GPS天线、通讯设备、通讯天线、RC接收机、定速仪、锁尾陀螺仪、电源。2.1 系统框架 图2-1 系统框架 其中，标配设备包括飞控盒、GPS磁罗盘、参数记