倒立摆120409131.docxVIP

一 级 倒 立 摆 系 统 一级倒立摆系统 一、一级倒立摆系统状态空间方程的建立 一级倒立摆的理想模型如下图所示，在忽略了空气阻力和各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统。 小 车 导 轨 x l F 摆杆 ?? 对于上图的物理模型我们做以下假设： M：小车质量 m：摆杆质量 b：小车摩擦系数 l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 I：摆杆惯量 F：加在小车上的力 x：小车位置 ?：摆杆与垂直向上方向的夹角 θ：摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 1、系统传递函数的求解 其机械部分遵守牛顿运动定律，其电子部分遵守电磁学的基本定律。因此可以通过机理建模得到系统较为精确的数学模型。 应用牛顿力学来建立系统的动力学方程过程如下： 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 即： 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程： （1-1） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： 即： 力矩平衡方程如下： 注意：此方程中力矩的方向，由于，故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去和，得到第二个运动方程： （1-2） 设，当摆杆与垂直向上方向之间的夹角与1（单位是弧度）相比很小，即 时，则可以进行近似处理：，，。为了与控制理论的表达习惯相统一，即一般表示控制量，用来代表被控对象的输入力，线性化后得到该系统数学模型的微表达式： (1-3) 对方程组（1-3）进行拉普拉斯变换，得到 （1-4） 注意：推导传递函数时假设初始条件为0。 由于输出为角度，求解方程组（1-4）的第一个方程，可以得到 把上式代入方程组（1-4）的第二个方程，得到 整理后得到以输入力为输入量，以摆杆摆角为输出量的传递函数： 其中 若取小车位移为输出量，可得传递函数： 2、系统状态空间方程求解 由现代控制理论原理可知，控制系统的状态空间方程可写成如下形式： 方程组（1-3）对解代数方程，得到如下解： 整理后得到系统状态空间方程： 由上式可知：级倒立摆实际上是一个单输人多输出的系统，设系统实际的各个参数取值分别如下： 小车质量 1.095 Kg 摆杆质量 0.105Kg 小车摩擦系数 0.15 N/m/sec 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.35 m 摆杆惯量 0.0035kg*m*m 采样时间 0.005秒 则可求得其具体的系统状态空间方程： 其中： 以输入力为输入量，以摆杆摆角为输出量的传递函数为： 二、开环阶跃相应的相关分析 1、能控能观性分析 由秩判据： （1） 线性定常系统完全可控的充分必要条件是： 其中，为矩阵的维数；称为系统的可控性判别阵。 （2） 线性定常系统完全可观测的充分必要条件是： 其中，为矩阵的维数；称为系统的可控性判别阵。 求其能控能观性的Matlab代码及及运行结果分别如下： % 能观能测性判别 A = [0 1 0 0;0 -0.1342 0.7239 0;0 0 0 1;0 -0.3015 23.6365 0]; B = [ 0;0.8949;0;2.0099]; C = [1 0 0 0; 0 0 1 0]; D = [0;0]; % 能控性判别 M=ctrb(A,B); k1=rank(M); if k1==4 disp(系统完全能控) else disp(系统不完全能控) end % 能观性判别 N=obsv(A,C); k2=rank(N); if k2==4 disp(系统完全能观测) else disp(系统不完全能观测) end 运行结果： 系统完全能控 系统完全能观 2.稳定性分析 (1)平衡状态： 李雅普诺夫关于稳定性的研究均针对平衡状态而言，对于所有的，满足 的状态称为平衡状态。 对线性定常系统，其平衡状态满足，当为非奇异矩阵是，系统只有唯一的零解，即只存在一个位于状态空间原点的平衡状态。若为奇异矩阵，则系统存在有无穷多个平衡状态。 (2) 李雅普诺夫意义下的稳定性： 设系统初始状态位于以平衡状态为球心，为半径的闭球域内，即