高层建筑幕墙安装机器人系统的运动学分析.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 高层建筑幕墙安装机器人系统的运动学分析 岳建章 杨冬 王刚 樊旭 李铁军 河北工业大学机械工程学院 天津 摘要 针对目前我国建筑业的整体机械化水平较低 幕墙安装尤其是高空幕墙安装仍旧依赖人工的问题开展了高空幕 墙安装智能化施工装备的相关技术研究 对该幕墙安装机器人进行了运动学分析 建立了运动学方程 求出了运动学正解 和逆解 并分析了机器人的工作空间 为幕墙安装机器人系统的控制提供了基础 关键词 智能化施工装备 幕墙安装 运动学分析 机器人 中图分类号 文献标志码 文章编号 前言 机器人的机械结构示意图如图所示 进入 世纪以来 我国城市化进程不断加快 越来越多的高层建筑拔地而起建筑幕墙作为建筑物 的主导性外围装饰品越来越受到人们青睐大量室 外高空幕墙的安装工程为我国建筑装饰业带来新的发 展契机 由于我国建筑业的整体机械化水平低 目前 我国高空幕墙的安装大多依赖人工 不仅劳动强度 大 而且危险性极高 极易出现高空坠落伤亡等各类 针对上述问题开展了高空幕墙安装 安全事故 的智能化施工装备的相关技术研究 旨在研发出适用 图幕墙安装机器人结构简图 于高层建筑幕墙安装的自动化施工设备 机器人末端示意图如图 本文作者简要介绍了该幕墙安装机器人的结构以 及适应高空幕墙安装所采用的高空作业平台结构 重 点进行了运动学分析 建立了运动学方程 求出了运 动学正解和逆解 并进一步分析了机器人的工作空 间为幕墙安装机器人系统的控制提供了基础 幕墙安装机器人系统简介 机器人系统是幕墙安装系统的重要组成部分 主 要完成玻璃幕墙板材的抓取搬运位姿调整以及 由于工艺的需求该机器人具有个自 安装等任务 图机器人末端及传感器安装示意图 由度 每个关节都由伺服电机加减速器驱动 在幕墙安装机器人系统的基础上 为了适应高层 收稿日期 国家科技支撑计划项目 基金项目 岳建章 男硕士研究生研究