原创力文档- 1、本文档共60页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
计算机控制讲稿--9
计算机控制工程
Computer Control Engineering
主讲人：张陈斌 PhD
自动化系
Email:Zhangchb@ustc.edu.cn
第九讲：计算机控制系
统的稳定性分析 (1)
主要内容
1. 稳定性的定义
2. 离散系统稳定条件
3. s平面与z平面的映射关系
4. 线性离散系统的稳定性判据
2014-10-18 3
2014-10-18 5
2014-10-18 6
2014-10-18 7
复杂人造系统：机器人
2014-10-18 8
有多稳定？
2014-10-18 9
自然系统：鸡头
最稳定的系统？？
主要内容
1. 稳定性的定义
2. 离散系统稳定条件
3. s平面与z平面的映射关系
4. 线性离散系统的稳定性判据
2014-10-18 11
稳定性的定义
对线性离散系统
x (k +1) f (x (k ),k ) (*)
0 0
设x (k)和x (k)分别是在初始条件为x (k )和x (k )的解。
0 0
定义1 稳定性： 如果对于给定的ε 0 ，存在一个δ(ε, k ) 0 ，
0
0
使满足||x (k ) - x (k )|| δ 的全部的解，对于所有的k ≥k 都
0 0 0
0
有|| x (k) –x (k)|| ε ，那么就说(*)的解是稳定的。
2014-10-18 12
0
定义2 渐近稳定性：如果(*)的解x (k)是稳定的并且能选出一个
0 0
δ ，使得|| x (k ) - x (k )|| δ
文档评论（0）