RostockDeltaKinematics(中译全文).docVIP

Johann C. Rocholl (Rostock) Style Delta 机器人运动学 by Steve Graves 前言 首先我要感谢Johann Rocholl所做出的贡献，虽然我们未曾谋面，但本文所写出的大部分内容都要归功于他。例如，本文所有的Rostock图都是通过他的OpenSCAD模型的修改版本生成的，他的Marlin代码也是我验证此概念的依据。然后，我要感谢他创造了现在最好的DIY 3D打印机。顺便说一句，我自己并没有delta 3D打印机，我只有一台型号非常老的cartesian打印机。这个月，我已经在迫不及待地计划为Kossel Clear（delta 3D打印机项目，由Blue Eagle Labs出资）搭建Kickstarter众筹平台。 引言 这是我对Rostock打印机中应用delta机器人的形态的分析报告，已经出版的此类分析报告我还没有看到过，但有一个叫Clavel的人在研究原始delta机器人。我意识到对Rostock进行协调转化的固件已经唾手可得，并且我在网上查找的时间如果够久，我也能够找到此种转化的一些描述，可是，我喜欢独自理解事物。我的哲学是，如果一个问题是我能够自己解决的，那么在读现成答案之前我会自己寻找答案。这种方式让我有更多启发，使我不会受已经被接受的观念所影响而产生偏见，我可以得出看待问题的不同方法而不是现有解。例如，我使用外心研