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刚体绕定轴转动的角动量 (1) 刚体的角动量 (2) 刚体的角动量定理 (3) 角动量守恒定律 当 时， 常量 如图，两个质量均为m的小孩，各抓住跨过滑轮绳子的两端。一个用力向上爬，另一个则抓住绳子不动。若滑轮的质量和轴上的摩擦力都可忽略，开始时两小孩都不动 哪一个小孩先到达滑轮 例 解 求 R O 以小孩、滑轮作为系统 则系统对O点的总角动量为 + 而系统所受的外力矩只有两个小孩的重力矩， 且合力矩为零 所以系统对O点的总角动量守恒 开始时两小孩都不动 所以 随后 但 思考： 若两个小孩质量不等时情况如何？？ (2) 若两个小孩质量不等 m1≠m2 系统所受的外力矩为 系统对O点的总角动量为 开始时两小孩都不动 所以 随后 总角动量不守恒 R O + 若 m1＞m2 若 m1＜m2 总之，在任何情况下总是体轻的小孩上升的快，先到达滑轮。 例 一均质棒，长度为 L，质量为M，现有一子弹在距轴为 y 处水平射入细棒，子弹的质量为 m ,速度为 v0 。 求 子弹细棒共同的角速度 ? 。 解 其中 m 讨论 水平方向动量守恒 子弹、细棒系统的动量矩守恒 0 ? 质点与刚体的碰撞过程满足角动量守恒定律，而不是动量守恒定律 例 一力学系统，如图示。 已知：子弹和小球的质量均为 m , 弹 簧的劲度系数为 k 。 求小球末态速度？ O m k 解： ? 初态，子弹速度 弹簧为原长 ? 末态，系统速度 弹簧长度为 ? 系统动量守恒： ? 系统机械能守恒： m ? 系统动量矩守恒： ? ? 注意：三种守恒定律成立的条件 ! 角动量守恒定律在工程技术上的应用 陀螺仪与导航 支架S 外环 陀螺G 内环 陀螺仪：能够绕其对称轴高速 旋转的厚重的对称刚体。 陀螺仪的特点：具有轴对称性和绕对称轴有较大的转动惯量。 陀螺仪的定向特性：由于不受外力矩作用，陀螺角动量的大小和方向都保持不变；无论怎样改变框架的方向，都不能使陀螺仪转轴在空间的取向发生变化。 直升机螺旋桨的设置 尾桨的设置：直升机发动后机身要在旋翼旋转相反方向旋转，产生一个向下的角动量。为了不让机身作这样的反向旋转，在机身尾部安装一个尾桨，尾桨的旋转在水平面内产生了一个推力，以平衡单旋翼所产生的机身扭转作用。 对转螺旋桨的设置：双旋翼直升机则无需尾桨，它在直立轴上安装了一对对转螺旋桨，即在同轴心的内外两轴上安装了一对转向相反的螺旋桨。工作时它们转向相反，保持系统的总角动量仍然为零。 四、刚体的平面运动 刚体平面运动简介 —— 刚体上每一质元的运动都平行于某一固定平面. ? 刚体内垂直于固定平面的任一直线在运动中都始终保持 垂直于该平面 C C C F ? 运动学描述： ? 平面运动 ? 刚体随质心的平动 ? 绕过质心垂直于运动平面转轴的转动 刚体质心的速度、加速度 刚体绕质心转动的角速度、角加速度 ? 动力学规律： ? 质心运动定理： ? 刚体绕质心的转动规律： ? 刚体的动能： 平面运动的基本方程组 ? 思考题： 如图示，将一质量为 m 的长杆用细绳从两端水平地挂起，其中一根绳子突然断了，另一根绳子内的张力是多少？ m l 质心运动定律 转动定律 mg 五. 进动 高速自转的陀螺在陀螺重力对支点O 的力矩作用下发生进动 陀螺的动量矩近似为 动量矩定理 由于 因而 只改变方向， 不改变大小(进动) 现象：陀螺仪在外力矩的作用下，在绕其对称轴高速转动的同时，横杆也会在水平面内绕竖直轴缓慢地转动。 进动：高速转动物体的自转轴绕另一轴线的旋转运动形式。 ? 进动角速度Ω 而且 所以 以上只是近似讨论，只适用高速自转 动量矩定理 ? 自转角速度越大，进动角速度越小，反之依然； ? 进动角速度与倾角无关。 ? 章动（Nutation）—— 当刚体自转角速度较小时，它的自转轴与竖直轴的夹角大小还会有周期性变化。 ? 自转刚体的进动轴过定点且与外力平行； 炮弹飞行姿态的控制：炮弹在飞行时，空气阻力对炮弹质心的力矩会使炮弹在空中翻转；若在炮筒内壁上刻出了螺旋线（称之为来复线），当炮弹由于发射药的爆炸所产生的强大推力推出炮筒时，炮弹还同时绕自己的对称轴高速旋转。由于这种自转作用，它在飞行过程中受到的空气阻力将不能使它翻转，而只能使它绕着质心前进的方向进动。 进动特性的技术应用 翻转 外力 外力 进动 质点的运动 刚体的定轴转动 速度 角速度 加速度 角加速度 质量 转动惯量 力 力矩 运动规律 转动定律 动量 动量 角动量 角动量 动量定理 角动量定理 质点的运动规律与刚体的定轴转动规律的比较 质点的运动 刚体的定轴转动 动量守恒 角动量守恒 力的功 力矩的功 动能 转动动能 动能