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数学与工程应用 内容 滤波 空间矢量 数据统计和分析 拟合，矩阵与线性方程组 Allan方差 滤波器基础知识 滤波器是以特定方式改变信号的频率特性，从而变换信号的系统。 滤波器包括高通、低通、带通及带阻滤波器。 滤波器的特性最容易通过它的频域形状来描述（如下图）。 增益高的频率范围，称为滤波器的通带(pass band); 相反，增益低的频率范围，称之为滤波器的阻带(stop band)。 增益为最大值的1/sqrt(2) ≈0.707所对应的频率称为滤波器的截止频率。 由 增益(dB)=20㏒(增益) 得到截止频率为-3dB。 截止频率用来定义滤波器的带宽。 低通与高通 带通与带阻 滤波器的串/并联 低通滤波器和高通滤波器是滤波器的两种最基本的形式，其它的滤波器都可以分解为这两种类型的滤波器。 理想滤波器 理想滤波器是指能使通带内信号的幅值和相位都不失真，阻带内的频率成分都衰减为零的滤波器。 理想滤波器的物理不可实现 理想滤波器在时域内的脉冲响应函数 h（t）为 sinc函数。脉冲响应的波形沿横坐标左、右无限延伸。 实际滤波器 理想滤波器是不存在的，实际滤波器幅频特性中通带和阻带间没有严格界限，存在过渡带。 实际滤波器 1)截止频率fc：0.707A0所对应的频率． 2)纹波幅度d：绕幅频特性均值A0波动值 3)带宽B和品质因数Q：下两截频间的频率范围称为带宽。中心频率和带宽之比称为品质因数 。 模拟滤波器与数字滤波器 模拟滤波器是由电阻、电容和电感等部件构成的电路，这样，滤波器特性对所用部件的值非常敏感。 数字滤波器用软件实现，很少依赖硬件。其滤波器性能由数字系数决定，所以数字滤波器灵活性强、使用方便、稳定性高。 信号的量化会带来量化误差，为数字信号带来噪声；采样引起混叠现象；都是数字滤波器的缺点。 数字滤波器的实现 数字滤波器的实现有两种主要的方式。 用滤波器的差分方程计算滤波器的输出。 利用卷积过程计算输出。需要滤波器的脉冲响应。 差分方程 差分方程(difference equation)可以用来描述线性、时不变、因果数字滤波器。 滤波器的输出依赖于现在和以前的输入，也依赖于过去的输出。 差分方程为： 递归滤波器与非递归滤波器 当数字系统依赖于输入与过去的输出时，称其为递归滤波器(recursive filter)。式(1)给出了这类滤波器的一般表达式。 当数字系统仅依赖于输入，而不依赖于过去的输出时，称其为非递归滤波器(nonrecursive filter)。式(2)给出了这类滤波器的一般表达式。 卷积 离散信号： 离散信号是由一系列样值组成的序列，其表达式为： {x(n)}={x(1), x(2), x(3),…} 其中x(n)表示n时刻的采样值。 单位取样序列是一种重要的离散序列，定义如下： 卷积 线性时不变系统 我们讨论的数字系统是线性时不变系统，它的两个重要的特性是：满足叠加原理和时不变性。 系统定义：输入序列x(n)映射成输出序列y(n)的唯一变换或运算。 X(n) ? y(n) 线性系统:如果输入乘以常数，那么输出也会乘以该系数，即 aX(n) ? ay(n) 时不变系统有如下特征：如果y(n)是系统对x(n)的响应，则y(n-m)是系统对x(n-m)的响应，即 X(n-m) ? y(n-m) 卷积 若输入为单位脉冲时，则其输出h(n)称为该系统的脉冲响应(impulse response)。即 卷积 若该系统是因果系统，则响应y(n)不可能先于输入单位取样序列出现，因此必须满足n=m，即 FIR滤波器 FIR滤波器 只存在有限个h(n),即 IIR滤波器 通用输入－输出公式: 4.什么是卡尔曼滤波： 卡尔曼滤波是美国工程师Kalman 在线性最小方差估计的基础上，提出的在数学结构上比较简单的而且是最优线性递推滤波方法，具有计算量小、存储量低，实时性高的优点。特别是对经历了初始滤波后的过渡状态，滤波效果非常好。 卡尔曼滤波是以最小均方误差为估计的最佳准则，来寻求一套递推估计的算法，其基本思想是：采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和现时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现在时刻的估计值。它适合于实时处理和计算机运算。 卡尔曼滤波的实质是由量测值重构系统的状态向量。它以“预测—实测—修正”的顺序递推，根据系统的量测值来消除随机干扰，再现系统的状态，或根据系统的量测值从被污染的系统中恢复系统的本来面目。 卡尔曼滤波特点： 　　卡尔曼滤波是解决状态空间模型估计与预测的有力工具之一，它不需存储历史数据，就能够从一系列的不完全以及包含噪声的测量中