汽车怠速系统的模糊PID控制.pptVIP

* 汽油机怠速工况是一个十分重要的工况，汽车在交通密度大的城市中行驶时，约有30%的燃油消耗在怠速阶段。为了满足日益严格的燃油消耗和排放法规的要求，汽油机怠速工况的控制越来越引起人们的重视。因此对发动机的怠速加以有效控制，对提高发动机经济性能指标有很大的影响。 发动机的怠速工况是指发动机在对外基本上无功率输出的情况下，以最低转速稳定运转。从控制理论上讲，怠速过程具有显著的非线性、时变性和不确定性，因而难以建立精确的数学模型。用单一传统的PID控制已不能满足要求。利用模糊控制处理非线性强的特点，结合模糊理论和模糊PID控制两者共同优势进行怠速控制。 模糊PID控制的设计 在常规的PID 基础上，以被控对象的反馈值与目标值的误差E 和误差变化率EC 作为输入，用模糊推理的方法对PID 的参数Kp′、Ki′、Kd′进行在线自整定，以满足不同E 和EC 对控制器参数的不同要求，从而使被控对象具有良好的动态性能和静态性能 模糊控制系统的结构 1.模糊化 模糊化的作用是将输入/输出的精确量转换成模糊化量。其中输入/输出量包括外界的参考输入、系统的输出。模糊化计算首先对这些输入/输出量进行处理以变成模糊控制器要求的输入/输出量；然后将上述已经处理过的输入/输出量进行尺度变换，使其变换到各自的论域范围；最后再将已经变换到论域范围的输入/输出量进行模糊处理，使原先精确的输入/输出量变成模糊量，并用相应的模糊集合来表示。 怠速控制是指对怠速时汽油机转速n的控制，实质上是在节气门完全关闭的时候通过对调解旁通空气阀的开度来改变气缸充气量的方法来实现目标怠速n0。在控制的时候，直接把n作为系统的反馈量，把汽油机实际转速n偏离目标转速n0的大小e，即误差e= n0-n来作为决定调节方向的依据之一；同时为了提高系统的稳定性，并减小超调量以及震荡的现象，把误差e的误差变化率de也作为控制调节量和方向的另一个依据。因此，模糊控制器是以转速误差e以及转速误差变化率de作为输入量，控制旁通空气阀调节量的步进电动机的工作步数u作为输出变量。 1.1 模糊控制器的输入/输出变量 根据怠速控制实验的观察结果，将汽油机转速的误差e实际变化范围定为[-300,+300]r.min-1,超过这个范围的都把它当作边界值来处理。误差变化率de的实际变化范围定为[-100,+100]r.min-1。步进电动机的工作步数u的实际变化范围定为[0,+128]步。 取误差、误差变化率以及输出变量的模糊集整数论域均为[-6,+6],并将其划分为13个等级，即 e, de, u∈|-6，-5，-4，-3，-2，-1，-，1，2，3，4，5，6| 1.2输入/输出变量的变化范围以及论域 1.3量化因子 知识库中包含了汽油机怠速控制领域中的知识和要求的控制目标。它通常由数据库和模糊控制规则库这两个部分组成。数据库主要包括各个语言变量的隶属度函数，尺度变换因子以及模糊空间的分级数等。规则库中包括了用模糊语言变量表示的一系列的控制规则，它们反映了控制专家的经验和知识。 2. 知识库 转速误差、转速误差变化率以及步进电动机工作步数的模糊变量分别用e、de、u来表示，通常把模糊语言变量值转速误差e和步进电动机的工作步数u取为7个模糊子集，分别为：负大(NB)、负中(NM)、负小(NS)、零(ZE)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)。把模糊语言变量值转速误差变化率de取为8个模糊子集，分别为：负大(NB)、负中(NM)、负小(NS)、负零（NZ）零(ZE)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)。 2.1 输入/输出变量的模糊分割 隶属度函数表示元素ｘ属于模糊集Ａ的程度，它可以在［０，１］闭区间里连续取值。隶属度函数可以通过总结操作者的控制经验采用多种方法来确定，它的形状有许多种，一般选用三角形，三角形隶属度函数采用三点法表示，存储一个隶属度函数需要占用３个字节，其中２个字节用于表示三角形的两个底点，１个字节表示三角形的顶点。隶属度函数通常用表格或者图形形式两种方法来表示。 2.2模糊语言变量的隶属度函数 转速模糊控制规则的确定实质上是把有实践经验操作者或者专家的控制知识和经验，进行总结而得出的若干条模糊条件语句的集合。对于采用二维模糊控制器的模糊推理控制系统，其控制规则一般采用“IF e and de THEN u”来描述。只有选择恰当的控制规则 ，才能很到的体现有经验操作者的控制策略。确定模糊规则的原则是必须保证模糊控制器的输出能够使系统输出响应的动静态特性达到最佳值，既要迅速消除误差，保证相应的快速性，又要防止产生超调和振荡，保证系统的稳定性。 2.3模糊控制规则的确定