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第2讲 自动控制系统的类型与组成 自动控制系统的类型与组成 2.1 自动控制系统的类型 1.开环、闭环及复合控制 2.恒值自动调节系统、程序自动控制系统和随动系统 2.2 自动化系统的组成 介绍自动化系统的主要组成部分 自动控制的类型（Types of automation） 开关控制 Discrete control (on/off)-离散控制 连续控制 Continuous control 开环、闭环控制 Open and closed loop 顺序控制、逻辑控制和状态变量控制 Sequential control and logical sequence or system state control 计算机控制 Computer control 2.1 自动控制的类型 按结构框图来分： 1、开环控制（Open loop） 2、闭环控制（Closed loop） 3、(补偿控制)(Compensation) 4、(复合控制)(Compound ) 1 最简单的控制——开环控制 开环控制 简单的全自动洗衣机（进水过程略） 清洗（定时） 甩干（定时） 漂洗（定时） 甩干（定时） 漂洗（定时） 甩干（定时） 结束信号 反馈控制 电加热炉的炉温反馈控制（自动控制） 18世纪末发明蒸汽机及离心调速器 ? 第一次工业革命 ? 大规模使用机器系统 反馈控制系统的基本结构： 反馈系统的相关术语： 即时纠偏—补偿控制 补偿控制属于开环控制，补偿效果取决于设计是否准确，而且仅对特定可测扰动有效，一般扰动要靠反馈控制来抑制。 复合控制系统例：水箱的水位反馈控制 +  针对出水流量变化的补偿控制 复合控制的一般结构及特点 补偿控制可更快地及时抑制可测扰动对输出的影响（对其他扰动没有抑制作用）； 反馈控制可抑制一般扰动对输出的影响； 两者的结合可改善抗扰性，提高控制精度； 缺点是结构较复杂。 2.1 自动控制的类型 按输入信号来分: 1、恒值自动调节系统 2、程序自动控制系统 3、随动系统（伺服系统） 恒值调节系统：水箱的水位控制 反馈控制举例：电冰箱的温度控制 程序自动控制系统 按照时间，过程，加工要求的变化编程，执行机构按照控制器输出的电脉冲信号进行控制。 程序控制一般是属于数字控制，例如数控机床，化工反应釜、加工流水线、定时灌概系统、音乐喷泉等。 程序自动控制系统 打印机，复印机按照确定的程序进行工作。 接收信息并储存，打印流程，出纸。 程序自动控制系统 当完全按设定的程序顺序执行时，可以认为是开环。 当程序中含有根据输入信号进行判断，选择执行时可以认为是闭环。 程序自动控制本质上也是计算机控制的一部分，计算机控制有时指：可能处理的情况更加复杂，输入输出信号更多。 工业自动加工流水线 随动系统（伺服系统） Servo machanism 按照预先未知的规律来控制被控量 例：火炮跟踪系统 雷达导引系统 天文望远镜 Servomechanism, or servo, a device used to provide control of a desired operation through the use of feedback. 随动系统（伺服系统）——早期 伺服系统 伺服系统的结构： 有机械的 电气的——伺服电机，各类控制电机 微机控制的——伺服电机或控制器 自动化系统的组成 与人作对比： 检测装置?人的感觉器官； 控制器?人的大脑； 执行机构?人的四肢。——驱动（driving device) 决定系统性能的最关键部分：控制器 自动化系统的组成 给定输入——产生给定的输入信号(传感器sensor) 放大环节——放大控制器的输出信号，使之能控制执行器 执行器——控制被控对象 控制器——自动控制的核心部分，使系统按设定的控制规律自动工作。 反馈环节——对系统的输出量进行测量，并将它转换成反 馈信号 比较环节——将给定的输入信号与反馈信号进行比较，产生误差（校正）信号 扰动——各个环节产生的误差，干扰信号 自动化系统的组成 各个环节采用的设备与技术在不断变化： 自动控制技术的发展取决于每个阶段应用技术所能达到的水平； 早期的自动控制只能依靠简单的机械装置、气动机构、液压传动装置等； 随着电的发明，很多电气、电子元器件及设备相继问世，继电器、接触器、电阻、电容、电感、电位器、放大器等陆续应用于自动控制系统，使控制性能