双目立体视觉摄像机标定与精度分析.pdfVIP

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2017-05-25 发布于北京
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双目立体视觉摄像机标定与精度分析.pdf

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32 4 ( ) Vol. 32 No.4 2011 7 Journal of Huaqiao University ( Natural Science) Jul. 2011 : 1000 5013( 2011) 04 0364 04 林俊义, 黄常标, 刘斌, 江开勇 ( , 362021) : VC+ + , OpenCV ; , . , H arris , , , . : , . : ; ; OpenCV; : T P 391 : A . , . [ 1] , . , [ 2O6] . , , . , ; , , , , ; , , , , , [ 7] [ 2] , 1 , , , , . V C+ + , OpenCV , . 1 1. 1 , 1 , 4 : ( 1) ( Ow , X w , Yw , Zw ) , ; ( 2) ( Oc , X c , Yc , Zc) , Oc , Zc , X c Yc ; ( 3) ( O1, x , y ) , O1( ) , mm; ( 4) ( O0 , u, v) , O0 , . 1 P p , 4 Fig. 1 Ideal model of camara 3 . , P ( X w , Yw , Zw ) P ( X c , Yc, Zc) ; : 2010- 09- 13 : ( 1977 ) , , , .E mail:ljy2004@ hqu. edu.cn. : ( 2008H0085) ; ( 08QRZ01) 4 , : 365 , (x , y ) ; , p ( uu, v v) . X w uu f / dx C u0 x A C u 0 X c 1 Yw v v = 0 f / dy v 0 y = 0 B v 0 Yc = KA [ R t] 1 ( 1) Zc Zw 1 0 0 1 1 0 0 1 Zc 1 x y x y