第004章(补充)离散系统瞬态响应的计算.pptVIP

《振动力学》讲义 第4章补充 离散系统瞬态响应的计算 第4章 (补充)离散系统瞬态响应的计算 4.1 引言 4.2 线性系统，叠加原理 4.3 脉冲响应，卷积积分 4.4 各种类型线性系统的响应 4.4.1 无阻尼非回转系统的响应 4.4.2 无阻尼回转系统的响应 4.4.3 有阻尼非回转系统的响应 4.4.4 一般系统的响应 4.5 求响应的数值积分方法 第4章(补充) 离散系统瞬态响应的计算 4.1 引言 离散系统的响应，即系统对初始激励（或初始条件）和外激励的响应，一般由一组联立的常微分方程控制。对于常规的线性多自由度系统，可以用模态矩阵解耦而成为低维系统，因此，本章首先介绍求解低维常微分方程的有效方法。其次，将提供各种类型的模态分析方法，它们分别适合于不同类型的振动系统。本章最后介绍适用于所有振动系统（包括非线性振动系统）响应分析的直接积分方法。 4.2 线性系统，叠加原理 假定所给系统的特性可用下述微分方程描述： (4.1) 其中为系统的响应，通常代表位移；为激励，通常代表外激励力；为微分算子。算子包含对时间的求导，其最高阶导数确定了算子的阶次，它也包含某些描述系统物理特性的系统参数，如质量、刚度和阻尼等，这些参数在微分表达式中以系数的形式出现。比如单自由度质量－弹簧阻尼系统，其微分算子为 这里我们只考虑线性相同。假定存在两个不同的激励 和，各自的响应分别为和则有 (4.2) 再考虑激励，它是激励和的线性组合，即 (4.3) 其中为给定的常数。如果的响应为和的线性组合： (4.4) 我们就说给定的系统是线性的，否则系统是非线性的。系统线性意味着算子也是线性的，数学上可表示为： (4.5) 方程(4.3)和(4.4)表明，对于线性系统，可分别求出各个 激励单独的响应，再对它们进行线性求和得到各个激励同时作用时总的响应。这就是叠加原理，它只对线性系统适用。 4.3 脉冲响应，卷积积分 上面用算子隐式地表示了系统激励与响应之间的关系，但是算子不能作为真正的计算工具。因此，我们希望导出激励与响应之间的显式关系，这就是所谓的脉冲响应。 先介绍单位脉冲函数或Dirac 函数。单位脉冲函数的数学定义为 (4.6) 我们看到，时域中的单位脉冲函数具有的单位。单位 脉冲函数可以表示为图4.1所示的细长矩形 单位脉冲函数具有选择特性，即对任意函数有 (4.7) 脉冲响应定义为在时系统对单位脉冲激励的响应，记为。如果激励是，则响应为。 图4.1 单位脉冲函数 t a ? 面积为1 对于任意激励函数，任意处的激励可近似为脉冲强度（即脉冲的面积）为的脉冲，如图4.2所示。该脉冲产生的响应为 (4.8) 整个激励函数可以近似为一系列连续作用的脉冲序列，根据叠加原理，系统的响应为 图4.2 任意激励函数近似为脉冲序列 t O (4.9) 令，便得到精确响应，此时上式变为积分，即 (4.10) 上式称为卷积积分，也称为Duhamel积分。容易证明，上式也可写为 (4.11) 应当指出，方程(4.10)（或(4.11)）只表示对于激励的响应，如果存在初始激励，则必须分别给予计算。 例 求出图4.3随时所示单自由度阻尼系统的脉冲响应函数。 解：当时，，参见图4.3，所以系统方程可写为 (4.12) 有两种方法可以求出脉冲响应函数。 方法1：利用激励和系统的物理意义求解 根据物理意义，方程(4.12)右边的实际上应为，其中表示单位力冲量，该冲量在时刻一瞬间内作用到质量上，由于冲量作用前系统静止， 图4.3 单自由度系统受到脉冲激励 k c m 因此由冲量定理得 (4.13) 于是，在冲量作用完成的瞬间，即时，系统的位移和速度为 (4.14) 在冲量作用完成后，系统的方程变为 (4.15) 因此，在的整个过程中，系统以(4.14)为初始条件作自由振动，对于小阻尼情况，系统的自由振动响应（即脉冲响应函数）为 (4.16) 其中 (4.17) 方法2：利用积分变换法求解 对方程(4.12)可以采用积分变换方法来求解。我们采用Fourier变换（也可用Laplace变换）。对方程(4.12)取Fourier变换，得 (4.18) 其中分别为和的Fourier变换，即有 (4.19) (4.20) 由方程(4.18)，得 (4.21) 上式右边恰好就是系统的频响函数，因此，系统的脉冲响应函数与频响函数构成Fourier变换对。对于小阻尼情况，方程(4.21)可写为 (4.22) 其中 (4.23) 对方程(4.22)作Fourier反变换，得脉冲响应函数为 (4.24) 结果与方程(4.16)相