高精度钢丝绳悬挂载荷水平运动系统的设计与研究.pdfVIP

BIUDGEAND TUNNELCONSTRUCTIoN ANDM ACHINERY 文章编号 ：1000—033X(2014)09～0090-03 高精度钢丝绳悬挂载荷水平运动系统的设计与研究 李培艳 ，徐以恒 ，杜云龙 ，韦 隆 ，贺 宾 (1．郑州机械研究所 ，河南 郑州 450052；2．大连理工大学 建设工程学部，辽宁 大连 116024) 摘 要 ：为研究探测器对空中飞行物体的探测、识别、跟踪等功能，建立一个空中飞行 目标的模拟 系 统 ，并以钢丝绳 实现其传动与荷载。从计算钢丝绳的张紧力入手，设计 出能够适应大悬挂的安全运 动系统；同时设计出模拟 系统的运动控制方法，推导 出控制量的计算公式，为系统的高精度控制提 供理论基础 。 关键词 ：悬挂载荷 ；大跨距 ；下垂度 ；张紧力 中图分类号 ：U445．32 文献标志码 ：B Design andResearch ofHigh Precision HorizontalM ovement System ofW ireRopeHangedLoad LIPei—yan ，XU Yi—heng ，DU Yun—long ，W EILong ，HE Bin (1．ZhengzhouResearchInstituteofMechanicalEngineering，Zhengzhou450052，Henan，China； 2．FacultyofInfrastructureEngineering，DalianUniversityofTechnology，Dalian116024，Liaoning，China) Abstract：InordertOstudythefunctionsofprobeincludingprobingflyingsubjectsintheairand recognizingandtracking，asimulationsystem offlyingsubjectsneedstobebuilt，andtransmittingand loadingdependonwireropes．Sothetensilestressofwireropewascalculatedbasedonthepurposeof designingasafemovementsystem thatappliestoheavyload．Themovementcontrolmethod forthe simulationsystem wasdesigned，andthecalculationformulaforcontrolparameterwasdeduced，which providesatheoreticalbasisforhighprecisioncontrolofthesystem． Keywords：hanging load；largespan；sag；tensilestress 实现载荷 的高速高精度运动。 0 引 言 (2)钢丝绳两端使用滚筒收放 ，在 自动排绳模 本文基于为某探测器所研制 的户外试验配套设 式下，如何使钢丝绳始终整齐地缠绕在滚筒上 。 备 ，建立一个空中飞行 目标的模拟系统 ，并通过改变 (3)如何在大跨距 、重载荷 、高速度的条件下实 模拟 目标 的大小、外观特征 、运动速度等来检验探测 现对运动 的高精度控制 。 器对不同目标探测 的精度。将模拟 目标视为一个质 1 钢丝绳张紧力计算 量为 3Okg的悬挂载荷 ，运动系统跨距 70m，最高 速度达到5m ·s_。，速度精度优于0．01m ·s一，运 要实现钢丝绳悬挂载荷做水平轨迹运动 ，首先 动轨迹为水平直线。如果采用传统 的刚性机构传 要限制钢丝绳 的悬垂度 。钢丝绳 的悬垂度由钢丝绳 动 ，很难满足该设备对运