哈工大智能控制报告Big Dog四足机器人设计.pdf

2015 年 秋 季学期研究生课程考核 （读书报告、研究报告） 考 核 科 目 智 能 控 制: 学生所在院（系）: 航 天 学 院 学生所在学科 控 制 科 学 与 工 程: 学 生 姓 名: 学 号: 15S004001 学 生 类 别: 学 术 型 考 核 结 果 阅 卷人 本人签字： BigDog 四足机器人的设计分析 题目：假如你是 “大狗” （BigDog）控制系统项目的负责人，你将如何开展研究？请给出 研究步骤和初步方案。 本文的论述过程即按照研究步骤划分，共五个环节： 1)首先规划研究任务； 2)查阅资料并了解研究背景与现状； 3)整理设计要求，根据要求提出系统的整体设计方案； 4)细化方案，根据各模块的功能与配合设计出初步方案，并对其中应用到的技术分别进 行阐述； 5)分析系统的优势与不足，提出可行的创新、改进意见与未来研究工作的发展方向。 一、研究任务规划： 1.首先查阅资料，了解BigDog 的研究现状与背景； 2.了解BigDog 的整体结构组成，并分别研究各个部分功能分工，包括液压驱动系统，机械 结构关节与执行器，伺服控制回路与控制算法，传感器与反馈闭环通路，软件与导航系统等； 3.大致设计各个环节对应所需的设备，清楚整个系统的工作原理与工作流程，研究系统的实 现方式； 4.重点研究BigDog 的运动控制系统及软件系统的实现方式，以传感器与反馈通道，伺服控 制回路及控制算法为主，详细阐述智能控制的模糊神经网络算法在本系统中的应用前景； 5.比较BigDog 当前系统的优势与不足，提出可行的创新、改进意见与研究工作的发展方向。 二、研究背景意义： 波士顿动力公司开发的BigDog 四足机器人自问世之后，受到了广泛的关注，凭借 卓越的性能，成为国际四足机器人领域的翘楚。BigDog机器人最引人注目的就是它出众 的运动能力，多步态行走、小跑、跳跃１ｍ宽的模拟壕沟、爬越35°的斜坡，能适应山地、 丛林、海滩、沼泽、冰面、雪地等复杂危险的地形。主制造商美国谷歌波士顿动力公司自 2005 年起，先后推出12自由度BigDog、16自由度BigDog、LS3 四足，2013年最新 的带有强力机械臂的BigDog、Atlas双足双臂等机器人。以上系列机器人虽然外形各异、 功能不同，但是都是在BigDog原型机基础之上所改进而成的。因此，分析BigDog 四 足机器人的核心技术是洞穿其系列机器人设计思想的主要渠道。 BigDog 机器人最显著的优势就是能够自如行走于复杂的非结构化地形中。这也是 四足超越轮式、履带式机器人的主要特性。因此 BigDog设计的核心思想，就是如何克 服崎岖不平的未知和不可准确预测的的复杂地形，使得机器人能够安全平稳的运行，甚 至能够像生物一样流畅的，自主的并以一定的速度进行行走。 为了实现这些目标，BigDog将用到地形传感器，精密计算机和电力系统，先进的执行 器和动态控制等控制仪器。BigDog 的设计者从1986年开始了这方面的研究，重点集中于 腿部机器人在动态行走中如何保持平衡。从试验中，他们发现可以通过相对简单的控制方法 去控制这些机器人，分为三个主要活动的控制行为：支持有垂直弹跳运动的身体，由伺服电 机控制各个关节的转动以在运动中保持平衡，使用对称原则把每个脚步放置在关键位置是机 器人在运动中保持平衡。虽然从不同机器到不同机器控制细节不同，但它们都共享这三基本 要素。而BigDog是一个独立的四足机器人，既借鉴了腿部机器人实验室中的许多概念与思 想，并且还解决了机载电源和复杂地形控制算法的实际问题。 BigDog 四足机器人可如下简单概括：主要以四足哺乳动物结构为仿生参考，采用 纯机械方法设计和制造，拥有12或16个主动自由度的腿类移动装置；以液压为驱动系 统对主动自由度实施动力输出，机载运动控制系统可对机体姿态和落足地形实施检测， 利用虚拟模型可测算机体重心位置等关键参数，依据智能控制的算法原则，再借助虚拟 模型实施正确和安全的运动规划，根据肢体实际载荷大小动力学实施准确的规划和输 出，并根据机体状态的变化同步调整输出，使得机器人