含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验_余跃庆.pdf

网络出版时间：2015-04-03 09:58 第41卷 第4期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.41 No.4 网络出版地址：/kcms/detail/11.2286.T0958.002.html 2015年 4月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Apr. 2015 含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验 余跃庆, 吕摇 强,马摇 兰 (北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院,北京摇 100124) 摘摇 要:使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台. 利用OPTOTRAK测量系统对3鄄DOF 柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量. 实验数据的对比分析表明:柔顺并联机器人运行平稳,由轴向漂移和 弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内. 关键词:柔顺关节;并联机器人;轨迹跟踪 中图分类号:TH112;TP242 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2015)04-0486-07 doi:10.11936/ bjutxb2014060014 Experimental Study on Trajectory Tracking of Parallel Robots With Compliant Joints YU Yue鄄qing,L譈 Qiang,MA Lan (College of Mechanical Engineering and Applied ElectronicsTechnology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) Abstract:A compliant parallel manipulator with compliant joints instead of rigid ones was built. The trajectory of the 3鄄DOF compliant鄄joint robot蒺s moving platform was tracked and measured by the OPTOTRAK system. Comparative analysis shows that the compliant parallel robot runs smoothly. The errors caused by axial drift and vibration are controlled within the allowed range. Key words:compliantjoint;parallel robot;trajectory tracking 摇 摇 并联机器人是20 世纪80 年代兴起的先进技 对椭圆柔性铰链柔顺机构进行了动力学建模与分 [4] 术,从一出现就受到了国内外众多学者的关注. 与 析. Zhao等 采用正交链接的多层柔性铰链设计 串联机器人相比,并联机器人具有运动链较短、运动 了一种用来整平及对心的对准机构. Lobontiu 等[5] 部分重量轻、运动速度高、误差小、精度高、刚度大等 给出了基于对称锥面截交线柔顺铰链的封闭柔度计 [6] 优点. 但是,并联机器人多采用刚性运动副来传递