双关节机械臂自适应控制.docVIP

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第一部分:系统建模 一个带有未知负载的两关节平面机械臂结构如图1-1所示。第二个关节连同负载可视为一个整体,具有4个未知物理参数,分别为质量、转动惯量、质量中心距第二关节处的距离,质量中心与第2机械臂的夹角。 机械臂的实际物理参数见表1-1。 1 1 3 1 0 9.81 第二部分:算法设计 J.E.Slotine等提出了一种著名的机器人力臂自适应控制设计方法,该方法对后来机器人自适应控制的研究起了重要的作用。 2.1系统描述 双关节机械臂动力学方程可写为: (1.1) 其中q=,。 2.2全局稳定的自适应控制器 设计控制律如下: (1.2) 其中为对称正定距阵;为正定距阵;,,为H,C,G的估计距阵。 考虑李雅普诺夫函数 (1.3) 其中a是一个m维的向量,包括未知的机械臂参数和负载的参数,是a的估计值;表示跟踪误差;表示估计参数误差的向量。 对V求导数,得 利用机器人的斜对称特性消去项。将控制律式代入上式,得 其中,, 根据机器人的线型特性,有 (1.4) 其中是一个阶的距阵,则 通过采用自适应律,使,即自适应律设计为 其中未知参数向量a是常数向量,,则 因此,采用控制律式和自适应律式,可得到全局稳定的自适应控制器。由式可见,关节速度的稳态误差为零,但不能保证关节位置的稳态误差为零。 2.3置稳态误差的自适应控制器 2.3.1控制器的设计 设计滑模面 (1.5) 其中是一个常数阵,它的特征值严格位于右半复平面。 设计虚拟的参考轨迹为 (1.6) 代替期望轨迹,分别用 (1.7) (1.8) 代替和。 定义 控制律和自适应律设计为 (1.9) (1.10) 其中Y是,的函数,而不是,的函数。 构造李雅普诺夫函数 (1.11) 则 将控制率式(1.9)带入上式,得 根据机器人动力学方程的线型特性,有 则 结论:位置误差收敛于滑模面,即,从而说明时,, 保证了关节位置的稳态误差为零。 第三部分:仿真试验 3.1仿真参数设定 两力臂机械手的位置指令分别为, 。 仿真一: 采用控制率式(1.2)和自适应律式(1.5),取式(1.23232),仿真程序中取M=1, ,,。 仿真二: 采用控制律式(1.2323)和自适应律式(1.2323),取式(1.23232),仿真程序中取M=2,,,。 3.2仿真图形及数据分析 仿真一: 第1关节和第2关节的位置及速度跟踪仿真结果如图3-1和 3-2所示,由仿真图形可见,在当前控制率式和自适应律式的情况下,第1关节和第2关节的位置收敛性均难以保证。 仿真二: 第1关节和第2关节的位置及速度跟踪仿真结果如图3-3和 3-4所示,由仿真图形可见,在当前控制率式和自适应律式的情况下,第1关节和第2关节的位置收敛性均可以保证,改进后的自适应控制器使位置误差快速收敛与零,控制效果很好。 图3-5和图3-6的仿真结果表明,对参数辨识的准确性很差。自适应律尽管能够保证轨迹跟踪的收敛性,但是却不能保证被估参数收敛于其真值。欲保证被估参数收敛于真值,理想轨迹包含的信息必须足够丰富。 总结,改进算法后的自适应算法应用于仿真后,第1关节和第2关节的位置收敛性均可以保证,位置误差快速收敛与零,控制效果很好。

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