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复演预期函数机构设计实例 题目 曲柄摇杆机构设计两个杆长，以期望机构的输出角度与实际机构的输出角度之间的误差最小为目标。 优化设计的意义 完成对两杆长的优化设计使该四杆机构可以更贴近于预期的目标，便于完成机械的预期工作。使曲柄摇杆的设计符合设计的要求，精度更高。 已知条件 各杆的长度分别为、、、；主动杆1的输入角为，相应于摇杆3在右极位(杆1与杆2伸直位置)时，主动杆1的初始位置角为；从动杆的输出角为，初始位置角为。试确定四杆机构的运动参数，使输出角的函数关系，当曲柄从位置转到时，最佳再现下面给定的函数关系 已知，其传动角允许在范围内变化。 中代表当时机构从动杆的实际输出角；则代表复演预期函数中当时对应的函数值，也就是欲求的机构从动杆的理想输出角。值按式 设计变量 设计变量为 建立目标函数 优化约束条件 s.t ① 优化设计方法的选择 ①按照教材给定方法，取初始点，实验步长，目标函数值的收敛精度，步长的收敛精度为，随机方向数取为100。经过约9次迭代，其最优解为 据此，最终的设计方案的参数为 ②教材8.2的Matlab优化工具箱的使用，所以选用Matlab优化工具箱中的fmincon函数来求解此非线性优化问题，避免了较为繁重的计算过程。 运用Matlab对数学模型进行程序求解 我们选择调用matlab优化工具箱中的fmincon函数进行优化设计如下是程序设计： (1)对目标函数m文件进行编写： function f = myfun(x) f=0 a0=acos(((1+x(1))^2-x(2)^2+25)/(10*(1+x(1)))) b0=acos(((1+x(1))^2-x(2)^2-25)/(10*x(2))) for a=a0:pi/60:(a0+pi/2) b=b0+2*(a-a0)^2/(3*pi) r=sqrt(26-10*cos(a)) m=acos((r^2+x(2)^2-x(1)^2)/(2*r*x(2))) n=acos((r^2+24)/(10*r)) bb=pi-m-n i=(bb-b)^2 f=f+i end (2)对非线性约束m文件进行编写： function[c,cep]=mycon(x) c=[x(1)^2+x(2)^2-1.4142*x(1)*x(2)-16;36-x(1)^2-x(2)^2-1.4142*x(1)*x(2)]; cep=[] (3)调用matlab优化工具箱的函数fmincon函数优化 format long; x0=[4.5,4]; A=[-1,-1;1,-1;-1,1]; b=[-6;4;4]; Ib=[0,0]; options=optimset(largescale,off); [x,favl]=fmincon(@myfun,x0,A,b,[],[],Ib,[],@mycon,options)