控制工程根基课后答案.doc

第二章 2.1求下列函数的拉氏变换 （2） （4） （6） 2.2 （1）由终值定理： （2） 由拉斯反变换： 所以 2.3（1） , 2.4解： 2.5求下列函数的拉氏反变换 （2） （4） （6） 2.6（1） （2） 2.7（1） （2） 2.8 解 水的流量Q1由调节控制阀的开度控制，流出量Q2则根据需要可通过负载阀来改变，被调量H反映了。水的流入与流出之间的平衡关系。 设为输入水流量的稳态值，为其增量;输出水流量的稳态值，为其增量;A为水槽底面积；为负载阀的阻力(即液阻)。在正常运行时处于平衡状态，即，。当调节控制阀的开度时，使液位随之变化。在流出端负载阀开度不变的情况下，液位的变化将是流出量改变流出量与液位高度的关系。 ， (2-1) ， (2-2) 将式(2-1)代入式(2-2)，得 ， (2-3) 所以 。其中，. 由式(2-1)也可得 , 。 水流量(式子中，v为水的体积；H为水位高度；A为容器底面积)由上式有 H(t)= 对上式进行拉氏变换并整理得 传递函数为 2.11 当只有R(s)作用，且N(s)=0时 当只有N(s)作用，且R(s)=0时 2.12 (1)以R(s)为输入，当N(s)=0时， 当以C(s)为输出时，有 当以Y(s)为输出时，有 当以B(s)为输出时，有 当以E(s)为输出时，有 (2)以N(s)为输入，当R(s)=0时 当以C(s)为输出时，有 当以Y(s)为输出时，有 当以B(s)为输出时，有 当以E(s)为输出时，有 2.13 2.14 2.15 2.16 （a）,,, (b), 4个单独回路：,,, 4对回路互不接触：;; ; 一对三个互不接触回路： ，， G(s)= 2.17解:由于在单位阶跃输入时,有 所以 ， 当时，，则， 当时，，则，将代入验算， 得， 3.8 解(1)由二阶系统的极点,可以得到 。 由上述公式，可得到 ,, 因而有 ，。 系统闭环传递函数可写为 。 (2)上述系统对应的动态响应指标为 ， ， ， ， 3.9解 (1)对系统输出作拉普拉斯变换，可得到系统输出为 。 系统输入为单位阶跃输入，则 因而，系统闭环传递函数表达式为 。 (2)二阶系统标准形式为 , 特征多项式为。 因而 . 系统阻尼比和无阻尼自然振荡频率分别为 由系统特征方程可排出劳斯表如下： s 1 8 20 16 s 2 12 16 s 1 6 8 辅助方程：s+6s+8=0， s 0 0 求导：4s+12s=0 4 12 s 3 8 s 4/3 s 8 由劳斯表可知，第一列元素不变号，所以无右半s平面的根。但劳斯表有一行全部为 因此存在对称根。解辅助方程是，得 ，。 系统有两对虚根，处于临界稳定。 解 (1)由系统特征方程可排出劳斯表如下： s 1 10 K s 22 2 s 9.