中国石油大学过程控制课件08-2纯滞后过程控制与预测控制.ppt

(1) ZCV预测偏差 O：ZCV区域上下限中心点 A+ ~A－: 小偏差区域 A+ ~B+ ：正中偏差区域 A－~B－：负中偏差区域 B+ ~C+ ：正大偏差区域 B－~C－：负大偏差区域 C+ B+ A+ O A－ B－ C－ 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 非控制区：小偏差区域 某ZCV的预测值在非控制区，不需要实施控制，该ZCV不计入需要控制的CV 控制区：中偏差区域和大偏差区域 控制区的预测偏差 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 2. 非线性加权阵的调整算法 预测偏差 协调预测控制的性能目标函数 Q——预测偏差的加权阵 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 (1) 加权阵的调整原则 保证生产安全，所有CV不超限 每个CV加权系数的大小应当与该CV的重要性有关，越重要的CV加权系数相对越大 所有CV预测偏差加权系数之和为1 ZCV预测值进入中偏差区域后，加权系数应当随其离小偏差区域越远而增大，进入大偏差区域后，其加权系数应达到最大 “瘦”系统下，某ZCV预测值接近大偏差区域上下限时，应按CV重要程度使SCV有所牺牲而允许偏离给定点 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 (2) 加权阵在线调整算法 ZCV加权系数在线调整：设置wZCV,j表征ZCV重要性 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 ZCV加权系数在线调整：设置wSCV,j表征SCV重要性 ——ZCV加权系数之和 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 3. 协调预测控制算法 使目标函数 最小化 “瘦”系统协调预测最优控制率 “胖”系统，选择 r 个CV与 r 个MV配对 “方”系统 第六节 多变量协调预测控制三.协调预测控制算法 第六节 多变量协调预测控制四.实时协调优化 1. 动态控制与优化的协调规则 动态控制选择MV与CV配对的优先级高于优化 在保证CV控制要求的前提下，实现对MV的实时优化 多个MV需要优化时，按其优先级逐个实施优化 MV的调优速率要以不影响动态控制的平稳性为原则 2. 实时优化算法 算法1：按MV的相关CV预测误差大小对MV优化 ——分别是优化变化量设定值、 优化目标值下限和上限 ——分别是优化变量的相关CV预测偏差和 停止协调优化的预测误差范围 第六节 多变量协调预测控制四.实时协调优化 算法2：不论偏差大小，只要克服预测偏差要求的MV作用方向与MV优化方向一致，优先使该MV逼近优化值 ——分别表示MV的控制变化方向 和优化方向 第六节 多变量协调预测控制四.实时协调优化 * * 通过CV的预测，用预测偏差大小对控制目标进行非线性加权。通过在线调整控制目标的加权阵，实现协调预测控制 预测控制并不将整个最优控制时间序列付诸实施 而是只取第一项Δu*(k)作为即时控制增量 实际采取的控制作用 二. 滚动优化 第五节 动态矩阵控制(DMC) k 时刻，Δu(k)实施到系统上，对未来时刻的输出预测值 k+1时刻, 可测到实际输出值y(k+1)，比较预测值 由于模型不够精确和未知扰动等原因，存在输出误差 三. 反馈校正 第五节 动态矩阵控制(DMC) 利用这一误差值对未来时刻其他预测值进行校正 作为下一时刻 的预测初值 三. 反馈校正 第五节 动态矩阵控制(DMC) 引入移位矩阵S，得到下一次预测初值 三. 反馈校正 第五节 动态矩阵控制(DMC) k k+3 k+1 k+2 k+N k+N+1 t/T h2e(k+1) y(k+1) e(k+1) h3e(k+1) y(k) 实际轨迹 三. 反馈校正 第五节 动态矩阵控制(DMC) 1. 参数选择 (1) 采样周期Δt 和 建模时域N 采样周期Δt 必须满足香浓采样定理 NΔt 应当为被控过程的过渡时间。 Δt 取得小，对扰动的影响更及时地发现，但将使N 增大，会增加控制的计算量和存贮量 通常 N = 20 ~ 60 四. 参数选择与品质分析 第五节 动态矩阵控制(DMC) (2) 预测时域P与控制时域M M≦P，用M个优化变量满足P点优化的要求 M 小，控制灵活性弱，难以使输出跟踪设定值； M大，随着控制灵敏度提高，系统的稳定性和 鲁棒性变差，矩阵求逆的计算量增加 M一般取2 ~ 8，对S形动态的对象M可取小些， 对振荡或反向特性动态复杂的对象可取大些 四. 参数选择与品质分析 第五节 动态矩阵控制(DMC) P必须覆盖对象阶跃响应的主要部分，必须超过阶跃响应的时滞区段和反向区段 P小，如P = 1成为一步最小拍控制，此时对模型失配及扰动的鲁棒性极差，而且不适用于非最小