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Wuhan Polytechnic University Industrial Commercial College 本科毕业论文（设计） 论文题目 ： 基于PLC对机械手的控制 姓名 ： 张志彦 学号 ： 083004010134 班级 ： 机械0801班 年级 ： 机械系08级 专业 ： 机械设计制造及其自动化 系部 ： 机械工程系 指导教师 ： 江晓明 完成时间 ： 摘 要 本课题研究的机械手为三平面自由度的机械手，它的工作原理是：机械手通过前后伸缩、左右移动、上下移动、夹紧放松等一系列的动作把物件从流水线A夹起并放到流水线B。 通过对机械手工作环境的研究分析, 确定其运动原理。并根据其运动原理及要求, 设计机械手的机构、液压传动系统和控制系统, 包括液压元件的选择以及PLC选型和控制梯形图的设计。 关键字：PLC；机械手；液压系统；梯形图 Abstract The research of manipulator of three planar manipulator, its working principle is:through the telescopic mechanical hand, move around, moving up and down, the clamping and loosening of a series of movements to objects from the line and on line A with B. Through the mechanical hand work environment research analysis, determine the motion principle. According to its motion principle and requirements, design of mechanical hand mechanism, hydraulic system and control system, including the choice of hydraulic components and PLC selection and control ladder diagram design. Key Word: PLC; Manipulator;Hydraulic of system; ladder diagram 目 录 前 言 4 1. 本课题研究的目的及意义 4 2. 可编程控制器（PLC）的国内外现状： 5 3. 机械手的国内外现状： 5 4. 本课题研究的内容 6 5. 设计思路及设计内容 6 第一章 机械手设计的总方案 7 第二章 机械手结构的设计 7 1. 机械手的工作顺序 7 1.1 机械手的分类 7 1.2 机械手的工作顺序 7 2 机械手的结构 8 2.1 机械手的组成 8 2.2 机械手的结构 8 第三章 机械手的驱动系统 9 1. 液压系统的设计要求 9 2. 液压元件的选取 9 2.1 夹紧液压缸 9 2.2 平移及伸缩液压缸 10 2.3 升降液压缸 10 2.4 选择液压泵的 10 2.5 方向控制阀选取 10 第四章 系统的电气控制设计 11 1. 控制系统的结构分析 11 2. 控制系统的PLC选型 11 2.1 PLC的结构与基本配置。 11 2.2 PLC的基本工作过程 11 2.3 PLC 的选型 11 3. PLC 控制系统的详细设计 11 3.1 机械手动作顺序图 11 3.2 PLC的接线图 12 3.3 现场器件与PLC地址号对照表 12 3.4 PLC 控制梯形图 12 3.5 PLC的指令语句表 13 结 论 14 参考文献 15 致 谢 16 前 言 本课题研究的目的及意义 本论文设计的机械手在相应的程序下完成上下、左右、前后移动以及加紧松开等步骤，即从指定的地方加紧物体后，放到指定的地方。该机械手在中小型工厂中，代替了工人多次重复同一工作的情况。缓解了工人在该情况下产生的疲劳，减少了安全事故。 机械手是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥, 又可以运行预先编排的程序, 也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动, 是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。机器人最显著的特点有可编程、拟人化、通用性和机电一体化等。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展, 也推动了机器人概念的延伸。 工业机器人属于机器人的一种, 由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构, 包括臂部、腕部和手部, 有的机器人还有行走机构; 驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作; 控制系