四旋翼项目调研报告.docxVIP

四旋翼飞行器基本原理四旋翼飞行器具有呈十字交叉的四个螺旋桨，它通过改变四个螺旋桨的升力来获取不同的运动，主要方法是改变螺旋桨的转速。四旋翼有且仅有四个输入力，却需要产生6个自由度方向的运动，属于典型的欠驱动系统。而且四旋翼飞行器具有高度的耦合动特性，一个螺旋桨速度发生变化，将会引起整个系统的不稳定。一般来说，四旋翼的运动可以分为垂直飞行，水平飞行和水平转动，通过调节四个螺旋桨的转速可以获得各个运动姿态。具体运动控制如下：垂直飞行同时调整四个旋翼的转速，使之获取相同的向上升力，则飞行器可以垂直上升；若同时减小升力，则飞行器可以垂直下降。水平飞行改变对角上一对旋翼的转速，使一个旋翼升力增大而相对的旋翼升力减小，同时保持四个旋翼旋转力矩不变，则可以使飞行器倾斜，从而获取横向旋翼作用力实现水平飞行。改变不同的一对旋翼，可以实现不同方向的水平飞行。水平转动同时增大对角上的一对旋翼速度，使飞行器四个旋转力矩不平衡，就可以使飞行器实现水平的转动。传感器的选用传感器概述四旋翼飞行器需要使用传感器来确定空中姿态，常用的传感器为惯性传感器。惯性传感器通过测量飞行器的加速度和角度获取飞行器瞬时速度、瞬时姿态和瞬时位置。但使用惯性传感器的一个需要解决的问题就是长时间的精度问题，随着时间增长，因为存在漂移，误差会累积从而使飞行器状态变化失去控制。四旋翼常用的传感器有加速度计和陀螺仪。加速度计是一个一自由度的测量系统加速度的传感器。加速度计由检测质量（也称敏感质量）、支承、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成。检测质量受支承的约束只能沿一条轴线移动，这个轴常称为输入轴或敏感轴。当仪表壳体随着运载体沿敏感轴方向作加速运动时，根据牛顿定律，具有一定惯性的检测质量力图保持其原来的运动状态不变。陀螺仪利用一个高速旋转的物体所指的方向在不受外力的影响下不改变的原理，来获取系统的转动角度。陀螺具有稳定性和进动性，转动时如果受到外力的作用，陀螺会在自转的同时沿另一个固定轴不停旋转。加速度计的选用型号量程灵敏度价格备注MMA72601.5g/2g/4g/6g800mv/g(1.5g)单片:15；模块:40LIS3LV02DL(Q)±2g/±6g1/1024(g)单片:40；模块:98需要用SPI或者I2C通信ADXL330±3g300mv/g单片:20；模块:75综合性能和价格，建议采用MMA7260或者ADXL300，直接购买模块比较方便。陀螺仪的选用型号比例系数响应频率价格备注ENC030.67mV/deg/sec50HZ单片：15单轴LISY300AL88HZ单片：158；模块:290（160）单轴±300度ADIS16350AMLZ350HZ单片：135三轴虽然三轴陀螺仪集成比较好，而且性能相对较好，但是因为三轴陀螺仪相对比较昂贵，所以建议采取自己用三个两两相互垂直的单轴陀螺仪搭建一个小系统。建议采用ENC03。单片机的选用单片机功能需求单片机要求能够有足够高的频率处理惯性传感器的信号，同时还需要一块单片机进行图像处理。要求单片机能够提供方便的连接端口，以便于进行数据传输和程序调试。AVR32系列单片机的性能和集成的模块足够满足系统的需求。单片机选择AVR32单片机大致分成AP7和UC3两个系列。两个系列性能侧重有所不同，前者偏向系统应用，后者相对于特定的领域使用。在该系统中建议使用后者。UC3系列中又分UC3A及UC3B两个系列，UC3A为高端型号，考虑价格原因，建议采用后者。AT32UC3B型号单片机的基本性能：除基本MCU外，内部还集成了DSP核，属于“双核”芯片。512KB闪存和64KB片上RAM，主频可达60MHZ，可以外接三路时钟信号。内部集成了USB模块，3个USART模块和I2C/SPI通信模块。一个3通道16位计数器，一个7通道16位PWM，一个8通道10位A/D转换。单片该型号单片机价格50；AT32UC3B0256型号开发板价格98元（外围电路比较简单），230元（外围扩展功能很齐全）。图像定位功能摄像头图像处理基本原理利用摄像头获取地面目标图像，截取其中的帧进行处理，辨识目标与飞行器的位置关系，从而指引飞行器飞到目标上方。摄像头获取的图像本质是一个巨大的二维数组，根据目标和周围环境的不同可以滤去周围环境的像素，从而比较简单的获取目标数据，确定目标在视野中的位置。摄像头选用考虑到系统初期建立在相对比较简单的平台上，摄像头可以使用比较简单便宜的类型。其中CMOS摄像头可以满足系统需求。从网上查阅资料知道，MT9M011摄像头集成了很多外围电路，可以方便进行编程控制及数字信号输出，可以考虑使用。