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运动控制手册运动控制手册 运动控制手册运动控制手册 V1.1 概述概述：： 概述概述：： N80PLC 脉冲输出功能主要实现单段脉冲，多段脉冲的 T 形加减速输出，指令类型和 用法和 FX3U 基本一致。 高速脉冲输出采用的 T 形加减速，在加速和减速阶段，每2ms 变换一次速度，所以脉冲 输出的阶频周期为 2ms 。 在使用高速脉冲输出功能块前，必须对最高速度，基底速度，和加减速时间三个参数进行配 置，配置地址如下表： 脉冲编号 最高速度寄存器 基底速度寄存器 加减速时间(ms) 第 1 路 49148,49149 49150,49151 49152 第 2 路 49154,49155 49156,49157 49158 第 3 路 49160,49161 49162,49163 49164 第 路 49166,49167 49168,49169 49170 第 5 路 49176,49177 49178,49179 49180 第 6 路 49182,49183 49184,49185 49186 N80 PLC 的脉冲输出速度范围为 600HZ ~200000HZ , 所以设置最高速度和基底速度 时必须在这个范围内，否则参数设置错误，PLC 将不执行脉冲输出功能。 最高速度，基底速度，加减速时间 三个参数决定了阶频 （加速阶段和减速阶段的速度变 化值），比如：最高速度 200000HZ ，基底速度 600HZ，加减速时间为 1000ms，那么每阶 频值为 (200000 – 600)/1000 * 2 = 797.6 HZ， 在加减速过程中，阶频的配置需要电机的运 行特性以及速度需求匹配，设置一个合适的阶频值，阶频值越小时电机加减速越平稳，但脉 冲输出的加速和减速时间会因此增长。阶频值越大，电机启动、停止越迅速，但可能因此产 生较大的冲击，严重时会使步进电机失步或堵转。 加减速时间范围 0 ~ 5000 ms ，当设置为 0 时， 脉冲输出无加减速过程，直接从基地速 度运行到目标速度。 高速脉冲输出的各个功能块在输出脉冲时，如果修改目标速度，脉冲输出的速度会立即 经过加减速过程变化到修改后的速度。 高速脉冲输出的所有功能块可以设置一个急停的外部中断，当检测到设置的外部急停中 断信号时，脉冲在2us 内立即停止脉冲。 特别注意: 高速计数的 DI 点，脉冲输出的原点，及脉冲输出的外部DI 辅助控制点都工 作在中断模式，必须设置 DI1~DI16 的这个范围内，而且某些 DI 有二选一的限制，不能同 时使用： 下表阅读示意： M32/40/48 的四轴型号的 PLC 的DI2 点和 DI1 点不能同时设置位中断方式工作。 M16/2 型号的 PLC 的DI 点和 DI7 点不能同时设置位中断方式工作。 M16/24 M32/40/48 的四轴 M32/40/48 的六轴 DI1 无限制 DI2 有限制 DI14 DI3 无限制