任务1:RobotArt快速入门.docxVIP

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任务1:RobotArt快速入门

RobotArt快速入门 RobotArt是神马东东?有什么神奇的功能?在这我们先通过一个涂胶案例,让您5分钟了解RobotArt,一站式解决方案,实现机器人代替人类的工作,接下来我们就看一下下。怎么个操作步骤。 一:【工作站构建】 工作站构建主要是导入机器人,工具,零件,机器人工作时需要的模型 导入机器人 在涂胶案例中,选择KUKA-KR150-R2700-extra型号的机器人,在【场景搭建】选择【导入机器人】如图1所示: 图1导入机器人 在弹出的机器人设置界面,选择【KUKA-KR150-R2700-extra】,工作方式选择默认的,抓取工具。如图2所示: 图2机器人设置 点击【插入机器人模型】后,会在绘图区显示导入的机器人,如图3所示: 图3导入机器人 导入工具 在涂胶案例中,导入工具选择涂胶枪, 在【场景搭建】中选择【导入工具】,如图4所示: 图4导入工具 导入工具后,工具和零件会自动装配,,效果如图5所示: 图5导入工具 导入零件 在涂胶案例中,导入零件选择油盆 在【场景搭建】中选择【导入零件】,如图6所示: 图6导入零件 导入零件后,在绘图区的效果如图7所示: 图7导入零件 默认的导入零件会在机器人底座下,首先选中零件,点击【工具】栏中的【三维球】,如图8所示: 图8激活三维球 在绘图区的效果,如图9所示: 图9绘图区显示三维球 固定三维球外炳与红色的短轴相对应的轴,向右移动1500mm,效果如图10所示: 图10移动零件 在【工具】点击【三维球】。三维球即可消失。 保存工程文件 点击保存或另存为按钮,将工程文件保存,命名为“涂胶.Robx”,工程文件默认的为Robx. 二:【轨迹设计】 轨迹生成 环境搭建已完成,接下来生成轨迹, 在【基础编程】中点击【生成轨迹】按钮,如图11所示: 图11生成轨迹 在弹出的属性面板中,【类型】选择沿一个面的一条边,拾取元素,线,面,搜索终止条件点,当左边的拾取元素字为红色时,处于可编辑状态,在绘图区的油盆上,点击一下红色面里边的一条线,接下在拾取元素面的空白处,点击一下,再在绘图区点击一下红色的面,以油盆的一圈为例,所以终止条件选择已选线的起始点,如图12所示: 图12拾取线???面,点 选取完毕,点击完成,,在绘图区即可显示生产的轨迹,如图13所示: 图13生成轨迹 默认的直线只会在起始和终止点显示,在【机器人加工管理】轨迹+,右击【沿一个面的一条边】,选择修改特征,如图14所示: 图14修改特征选项 在弹出的修改特征对话框中把【仅为直线生成首末点】前的对勾去掉即可,如图15所示: 图15 三:【仿真】 仿真是看机器人能否以正确的姿态工作, 在【基础编程】中点击【仿真】按钮,如图16所示: 图16仿真 图17仿真界面 四:【后置】 仿真没有问题后,接下来后置,后置是生成机器人代码,将后置的内容拷贝到示教器即可完成真机的运行。 在【基础编程】中点击【后置】,如图18所示: 图18后置按钮 在弹出的后置界面中,直接点击【生成文件】,其它选项都选默认的,如图19所示: 图19后置界面 选一个路径保存,文件命名为英文名。将生成的后置文件拷贝到示教器,机器人可以工作。 五:【真机运行】 将后置代码,通过U盘拷贝到示教器即可完成真机运行。 故事未完,待续。。。 -------Candy

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