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任务1:RobotArt快速入门
RobotArt快速入门
RobotArt是神马东东?有什么神奇的功能?在这我们先通过一个涂胶案例,让您5分钟了解RobotArt,一站式解决方案,实现机器人代替人类的工作,接下来我们就看一下下。怎么个操作步骤。
一:【工作站构建】
工作站构建主要是导入机器人,工具,零件,机器人工作时需要的模型
导入机器人
在涂胶案例中,选择KUKA-KR150-R2700-extra型号的机器人,在【场景搭建】选择【导入机器人】如图1所示:
图1导入机器人
在弹出的机器人设置界面,选择【KUKA-KR150-R2700-extra】,工作方式选择默认的,抓取工具。如图2所示:
图2机器人设置
点击【插入机器人模型】后,会在绘图区显示导入的机器人,如图3所示:
图3导入机器人
导入工具
在涂胶案例中,导入工具选择涂胶枪,
在【场景搭建】中选择【导入工具】,如图4所示:
图4导入工具
导入工具后,工具和零件会自动装配,,效果如图5所示:
图5导入工具
导入零件
在涂胶案例中,导入零件选择油盆
在【场景搭建】中选择【导入零件】,如图6所示:
图6导入零件
导入零件后,在绘图区的效果如图7所示:
图7导入零件
默认的导入零件会在机器人底座下,首先选中零件,点击【工具】栏中的【三维球】,如图8所示:
图8激活三维球
在绘图区的效果,如图9所示:
图9绘图区显示三维球
固定三维球外炳与红色的短轴相对应的轴,向右移动1500mm,效果如图10所示:
图10移动零件
在【工具】点击【三维球】。三维球即可消失。
保存工程文件
点击保存或另存为按钮,将工程文件保存,命名为“涂胶.Robx”,工程文件默认的为Robx.
二:【轨迹设计】
轨迹生成
环境搭建已完成,接下来生成轨迹,
在【基础编程】中点击【生成轨迹】按钮,如图11所示:
图11生成轨迹
在弹出的属性面板中,【类型】选择沿一个面的一条边,拾取元素,线,面,搜索终止条件点,当左边的拾取元素字为红色时,处于可编辑状态,在绘图区的油盆上,点击一下红色面里边的一条线,接下在拾取元素面的空白处,点击一下,再在绘图区点击一下红色的面,以油盆的一圈为例,所以终止条件选择已选线的起始点,如图12所示:
图12拾取线???面,点
选取完毕,点击完成,,在绘图区即可显示生产的轨迹,如图13所示:
图13生成轨迹
默认的直线只会在起始和终止点显示,在【机器人加工管理】轨迹+,右击【沿一个面的一条边】,选择修改特征,如图14所示:
图14修改特征选项
在弹出的修改特征对话框中把【仅为直线生成首末点】前的对勾去掉即可,如图15所示:
图15
三:【仿真】
仿真是看机器人能否以正确的姿态工作,
在【基础编程】中点击【仿真】按钮,如图16所示:
图16仿真
图17仿真界面
四:【后置】
仿真没有问题后,接下来后置,后置是生成机器人代码,将后置的内容拷贝到示教器即可完成真机的运行。
在【基础编程】中点击【后置】,如图18所示:
图18后置按钮
在弹出的后置界面中,直接点击【生成文件】,其它选项都选默认的,如图19所示:
图19后置界面
选一个路径保存,文件命名为英文名。将生成的后置文件拷贝到示教器,机器人可以工作。
五:【真机运行】
将后置代码,通过U盘拷贝到示教器即可完成真机运行。
故事未完,待续。。。
-------Candy
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