机器人控制器体系结构研究的现状和发展.pdfVIP

第 卷第 期 22 3 机器人 ROBOT VOL~ 229NO~ 3 年 月 2000 5 92000 文章编号: 1002-0446C2000)03-0235-06 机器人控制器体系结构研究的现状和发展 1 1 1 2 李开生 张慧慧 费仁元 宗光华 C1. 北京工业大学机电学院 1000229 2. 北京航空航天大学机器人技术研究所 100083) 摘 要 本文首先给出了机器人控制器的定义和分类 介绍了机器人控制器体系结构方面的研 : 9 究情况 提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向 9 ~ 关键词 机器人 体系结构 控制器 : 9 9 中图分类号: TP24 文献标识码: B 1 引言 机器人控制器体系结构主要是指控制机器人的软件和硬件结构 通常也简称为机器人体 9 系结构 研究机器人体系结构的目的是为简化机器人系统的设计和开发 特别是随着机器人 ~ 9 控制和功能日益复杂化 而越来越受到重视 目前 有关机器人体系结构的研究主要集中在两 9 ~ 9 类系统上 一是基于性能的或反应式的系统 其特点是紧耦合 最小化计算和实现任务的性能 ~ 9 \ 分解 另一是异步 同步控制和数据流混合系统 异步处理的特征是松耦合和基于事件的驱动 9 \ 9 9 而同步处理的特征是紧耦合 使用公共时钟和严格的实时性要求\ ~ 2 机器人控制器的定义 明确机器人控制器的定义 可以清楚的界定机器人控制器所涉及的范围 研究的对象以及 9 9 1 最终的目标 机器人控制器的设计通常分为两个阶段 功能设计和结构设计 功能设计阶段~ : ~ 主要完成控制功能和算法的定义9而结构设计阶段是实现功能在硬件和软件上的分布 这一思~ 想随着机器人控制器的发展 而越来越受到重视 同时 也为机器人控制器体系结构的研究确 9 ~ 9 立了一个总体框架 因此 机器人控制器可以定义为 完成机器人控制功能的结构实现 ~ 9 : ~ 3 机器人控制器的分类 开式控制器 通用控制器 闭式控制器