机器人的逆变换及退化问题.pdf

第 2 1 卷 第 6 期 南　京　理　工　大　学　学　报 V o l. 2 1 N o. 6 1997 年 12 月　Journa l of Nan j in g Un iversity of Sc ien ce an d Techn ology 　 D ec. 1997 机器人的逆变换及退化问题 张恩洲 　朱　岩　韩　军 (南京理工大学制造工程学院, 南京 2 10094) 摘要　该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人, 介绍了它的运动方程及 其逆解, 文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题。作者通过机器人运动方程 的雅可比矩阵秩的分析, 找出它的全局退化点, 而求解运动方程的机器人坐标, 确 定出它的局部退化点。找出这些退化点, 就可以对机器人结构的设计及路径的规划 给予理论上的指导。 关键词　机器人, 逆变换, 退化 分类号　T P 242, O 177. 6 机器人的退化区分全局退化及局部退化。全局退化是指机器人在某些特殊姿态下会使 它丧失一个乃至多个自由度的情况, 因此在路径规划时要避开这种情况出现; 另一方面在进 行机器人设计时, 调整其结构参数使之避开出现退化点。局部退化则是在某种情况下出现某 个关节无解, 通过调整运动方程可以得到解决。 1　机器人的特殊姿态 为确定机器人的特殊姿态, 需研究矩阵[n o a p ]第4列的元素; 而它的方向矩阵元素部 分可用来确定手部在方向上的特殊姿态。由于 、 及 的正交性, 方向矩阵可以只考虑其中 n o a 2个向量, 例如取 、 来研究。机器人具有特殊姿态的数 目, 可以对所选系统的雅可比矩阵进 o a 行秩的分析中得出。对于位置坐标及方向坐标分别引入广义向量 　　 = ( ) 　　 = ( , ) ( 1) P f p qp R f R qp qR 式中, qp = (q1 , q2 , q3 ) T , qR = (q4 , q5 , q6 ) T 。 因此, 机器人的关节坐标变化对其在空间直角坐标系中变化的影响, 可以通过雅可比矩 阵描述, 即, P ′O ′ 　　 = (2) J Q ′R ′ f P (qP ) f R (qP , qR ) f R (qP , qR ) 式中, P ′= , R ′= , Q ′= 。位置及方向上的特殊姿态可以由上式 q q q P R P 本文于1997年7月10 日收到 江苏省“九五”科技攻关项 目 张恩洲　男　55岁　副教授 © 1994-2009 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 总第 96 期 张恩洲　朱　岩　韩　军　机器人的逆变换及退化问题 53 1 雅可比矩阵中的 ′、 ′对它们的秩进行分析而得出。