工程力学-11-2结构分析.pptVIP

机械原理 第 2 章MECHANISMS AND MACHINE THEORY CHAPTER 2 平面机构的结构分析 Structure Analysis of Planar Mechanisms 2-1 机构结构分析的内容及目的 The content and purpose of structural analysis for a mechanisms 2-2 机构的组成 The composition of a mechanism 2-3 机构运动简图 the kinematic diagram of a mechanism 2-4 机构具有确定运动的条件 conditions for a mechanism to have a determined motion 2-5 机构自由度的计算 calculation of a mechanism’s degree of freedom 2-6 计算自由度时的注意事项 points for attention during the calculation of DOF 2-8 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析 the composition principle, structural classification and structural analysis of a planar mechanism 2-9 平面机构中的高副低代 Equivalent linkage 掌握机构的组成，能绘制机构运动简图 能熟练计算各种平面机构的自由度 能熟练进行机构的高副低代、拆分机构的基本杆组 掌握与上述内容相关的基本理论 内容： 机构的组成要素及机构运动简图 机构自由度及机构具有确定运动的条件 机构的组成原理及结构分类 目的： 对机构进行分析与综合 判断机构是否可动、是否作确定的运动 1）提供构思机构的方法 2）对机构按结构归类以便于进行机构运动和力分析 运动副按两构件的接触形式分类： 若： 原动件数F 机构运动不确定 原动件数F 机构破坏 机构自由度F=0 机构不能动 某些构件所具有的、不影响其他构件运动的运动自由度称为局部自由度，用F’表示 。应在机构自由度中减去局部自由度。 基本杆组的自由度为：3n -（2pl + ph）=0 若 ph= 0 则 3n -2pl = 0 或 n/2 = pl /3 即： pl =（3 / 2）n n必为2的倍数，pl必为3的倍数 1）n = 2， pl =3 2）n = 4， pl = 6 …… 　 III级组/tenary-group的三种类型： 机构级别/grades of structure: III 级机构 – 由最高级别为III 级组的基本杆组构成的机构 II 级机构– 由最高级别为II 级组的基本杆组构成的机构 I 级机构 –只由机架和原动件构成的机构 步骤： 从远离原动件的构件开始拆杆组，先试拆II级组，拆剩部分仍应是一个同自由度的机构。 II级组拆不成就拆III级组（基本杆组不应有机架）； 全部杆组拆出，只剩原动件与机架（画在一起，原动件上不应有外接副）； 按所具有的杆组的最高级别，写出机构的级别。 3. 要除去虚约束/redundant constraint 第2章 机构的结构分析 §2-6 机构自由度应注意的事项 重复约束称为虚约束，应在约束总数中减去虚约束。 平行四边形机构中的虚约束 2 3 4 5 A B C D E F AB＝CD＝EF AB＝CD A B C D E F 轨迹相同 轨迹重合 构件5和转动副E、F共引入约束 p’ =2pl-3n=2×2-3×1=1，为虚约束，应从机构的约束总数中去掉。 F=3n-（2pl+ph - p’ ）-F’ =3×4 -（2×6 +0 -1）-0 =1 3. 要除去虚约束/redundant constraint 第2章 机构的结构分析 §2-6 机构自由度应注意的事项 求:AB＝CD＝EF的平行四边形机构的自由度。 2 3 4 5 A B C D E F AB＝CD＝EF 3. 要除去虚约束/redundant constraint 第2章 机构的结构分析 §2-6 机构自由度应注意的事项 2 3 4 5 A B C D