第二章2。4_第6、7、8、9讲.ppt

二、方框图绘制步骤： 1.按照系统的结构和工作原理 分解出各环节 例 图中为电枢电压控制的直流他励电动机,描述其运动方程为 零初始条件下，对式中两边取拉氏变换 三、环节间的连接 五.化简结构图求总传递函数的一般步骤： 1.分析结构图中串联、并联、反馈关系； 2.若结构图中有交叉关系，应运用等效变换法则，首先将交叉消除，化为无交叉的单回路结构。 3.多回路由内向外化简，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 六、给定和干扰同时作用时的输出* 例 题 梅森公式应用方法： 找前向通道：从输入点开始由前向后，每遇到一个有前向支路的分支点，可能就有一个通道，做上标记；如果这个通道与前面通道重复，支路就删除。 找回路：建议把所有的反向通道标上颜色。 沿反向支路，每遇到一个分支点可能就有一个回路，标记上； 找互不接触回路：看是否有公共节点或支路； 方法四 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ _ _ R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) G4(s) H2(s) H1(s) H3(s) _ G2(s)H2(s) A B C D A B C D 63 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) H1(s) _ _ R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) H1(s) _ _ 1/G1(s) 1/G2(s) 例2-10 试简化图系统结构图，并求系统传递函数 G(s) = C(s)/R(s)。 64 例2-11 化简并求系统的传递函数。 R(s) _ C(s) G1(s) G2(s) G3(s) H2(s) H1(s) _ _ 65 结论：一个回路中遇到多个“+”“-”符号时，可以合并 如何求给定和干扰同时作用时的总输出C（s）？ 叠加原理： C(s)=给定R（s）的输出CR（s）+干扰N（s）的输出CN（s） 2.17 已知系统结构图如图2.81所示。 （1）试求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)； （2）若要消除干扰对输出的影响，即C(s)/N(s)=0， 试问应如何选取G0(s)。 2.17 已知系统结构图如图2.81所示。 （1）试求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)； （2）若要消除干扰对输出的影响，即C(s)/N(s)=0， 试问应如何选取G0(s)。 小结 一、方框图概念、特点 二、方框图绘制步骤 三、环节间的连接 1、串联 2、并联 3、反馈 四、方框图的变换和化简 ※2.5 信号流图 - + * 一、信号流图的术语:节点 源节点 (输入节点)：只有输出支路没有输入支路的节点 。 汇节点(输出节点)：只有输入支路没有输出支路的节点。 混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 * 一、信号流图的术语:支路 回路 (闭通路)：起点和终点在同一节点，信号通过每一个节点不多于一次的闭环通路。 前向通路：起点在源节点，终点在汇节点，与任一节点相交不多于一次的通路。 不接触回路：回路之间没有公共节点。 * 一、信号流图的术语:增益 回路增益：回路上各支路增益（传函）的乘积。 前向通路增益：前向通路中各支路增益（传函）的乘积。 * × × × １.确定信号流图中的节点 2.依据信号流向，用支路连接这些节点 ３.标注支路增益，注意支路上增益的正负号。 * 二、依据结构图绘制信号流图的步骤 ※※ 四 梅森公式 Pk —第k条前向通道增益； ∑La —所有回路增益之和； ∑LbLc —所有两个不接触回路增益乘积之和； ∑LdLeLf —所有三个不接触回路增益乘积之和； △k —第k条前向通道的余因子式， 即在△计算式中删除与第k条前向通道接触的回路增益项。 * T — 输出和输入之间的增益或传递函数； 前向通道 回路增益 -1 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 特征式 R C * 例应用梅森增益公式求取传递函数。 G4 -H2 -H1 G3 G1 G2 R C 1 1 -H3 * 例2-11 利用梅逊公式求图中所示系统的传递函数 C(s) / R(s)。 解：输入量R(s)与输出量C(s)之间有三条前向通道，对应Pk与Δk为 P1=G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2=G1G6G4G5 Δ2=1 P3=G1G2G7G5 Δ3=1 P4= -G1G6G2G7G5 Δ4=1 图中有五个单回环，其增益