基于悬臂梁模型的针挠曲预测.pdfVIP

医用生物力学第30卷第6期2015年12月 ofMedical 535 Journal Biomechanics，V01．30No．6。Dec．2015 文章编号：1004-7220(2015)06-0535-05 基于悬臂梁模型的针挠曲预测 高德东， 朱侗， 王珊， 赵广伟 (青海大学机械工程学院，西宁810016) 摘要：目的分析针穿刺组织过程中的挠曲量和穿刺针受力情况，提高针穿刺精度。方法搭建包括工业相机、步 mm的穿刺针进行针穿刺软组织实验，利用力 进电机和光源等组成的测量设备。用针轴直径分别为1．3、0．9、0．6 传感器得到不同穿刺速度(5、10和15mm／s)下的穿刺力，通过数字图像处理得到穿刺针的挠曲量。在分析针受力 mm穿刺针在5mm／s速度 的基础上，构建预测针挠曲量的悬臂梁模型。结果利用悬臂梁模型对直径为1．3、0．6 下的挠曲量进行预测，其绝对误差小于0．5mm，相对误差小于10％。结论所建模型能够实现对针穿刺挠曲的预 测，可以为机器人辅助柔性针穿刺路径规划和避障运动提供参考。 关键词：机器人辅助针穿刺；穿刺力；针挠曲；悬臂梁 318．01 中图分类号：TP242．3，R 文献标志码：A DOI：10．3871／j．1004-7220．2015．06．535 Needledeflection basedOil beammodel prediction projecting GAO ofMechanical De—dong，ZHUTong，WANGShan，ZHAOGuang。wei(SchoolEngineering 810016，China) QinghaiUniversity，Xining andforcesofneedlensertionand the To deflection Abstract：Ob analyze improveinsertingaccuracy MethodsThe wasconstructedwithindustrial motorand source． equipment camera，steppinglight measuring with needles differentdiame- The ofneedleinsertionintosofttissueswasconducted experiment puncture having the forcesatdifferent and15 ters(1．3。0．9，0．6mm)，and puncturespeeds(5，10mm／s)were inserting measuredtheforcesensor．Theneedledeflectionwasobtained me