基于博弈论的路口多车协作算法.doc

第 卷 增刊 ３９ 　 Ⅱ 年 月 ２０１１ 　１１ 　 华 中 科 技 大 学 学 报 （自 然 科 学 版 ） Ｊ．Ｈｕａｚｈｏｎｇ　Ｕｎｉｖ．ｏｆ　Ｓｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． Ｎａｔｕｒａｌ　Ｓｃｉｅｎｃｅ　Ｅｄｉｔｉｏｎ （ ） Ｖｏｌ．３９Ｓｕｐ．Ⅱ 　Ｎｏｖ．　２０１１ 基于博弈论的路口多车协作算法 郭 伟 杨 明 王 冰 王春香 ａ ａ ａ ｂ 　 　 　 　 　 　 （上海交通大学 自动化系 机器人研究所，上海 ； ） ａ ｂ ２００２４０ 摘要 针对无交通灯十字路口，提出了一种基于博弈论的路口多智能车协作算法 首先，利用场图工具建立路 　 ． 口车辆冲突模型 然后，提出无交通灯十字路口冲突车辆的安全因素和时间因素的表达式，进而设计博弈的收 ． 益函数 最后，针对冲突车辆设计了基于博弈论的协调算法 使用自主开发的智能车硬件仿真平台对提出的算 ． ． 法进行验证 实验结果表明：提出的算法在保证车辆安全通过路口的同时，提高了路口的通行效率，降低了能 ． 源消耗 ． 关键词 博弈论；交通路口；交通控制微观仿真；交通冲突；场图 　 中图分类号 文献标志码 文章编号 　ＴＰ２７３　　 　Ａ　　 　１６７１（ ） Ｓ２－０３８５－０３ Ｇａｍｅ　ｔｈｅｏｒｙｂａｓｅｄ　ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ　ｄｒｉｖｉｎｇ ａｌｏｒｉｔｈｍ　ｆｏｒ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｇ 　 　 ａ ａ ａ ｂ Ｇｕｏ　Ｗｅｉ 　Ｙａｎｇ　Ｍｉｎｇ 　Ｗａｎｇ　Ｂｉｎｇ 　Ｗａｎｇ　Ｃｈｕｎｘｉａｎｇ （ ； ， ａ　Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ　ｏｆ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｂ　Ｒｅｓｅａｒｃｈ　Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｓｈａｎｇｈａｉ　Ｊｉａｏ　Ｔｏｎｇ　Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｈａｎｇｈａｉ　２００２４０ ， ， ） Ｃｈｉｎａ Ａｂｓｔｒａｃｔ　Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｇａｍｅ　ｆｏｒ　ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ　ｉｎ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｗａｓ　ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｃｏｎｆｌｉｃｔ　ｂｅｔｗｅｅｎ　ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｗａｓ　ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ　ｂｙ　ｕｓｉｎｇ　ｔｈｅ　ｆｉｅｌｄ　ｇｒａｐｈ　ｔｏｏｌ．Ｔｈｅ ｅｘｐｒｅｓｓｉｏｎ　ｏｆ　ｓａｆｅｔｙ　ｆａｃｔｏｒｓ　ａｎｄ　ｔｉｍｅ　ｆａｃｔｏｒｓ　ｆｏｒ　ｔｈｅ　ｔｒａｆｆｉｃ　ｃｏｎｆｌｉｃｔ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ｉｎ　ｔｈｅ　ｕｎｓｉｇｎａｌｉｚｅｄ　ｉｎｔｅｒ－ ｓｅｃｔｉｏｎ　ｗａｓ　ｐｕｔ　ｕｐ ａｎｄ　ｔｈｅ　ｐａｙｏｆｆ　ｏｆ　ｖｅｈｉｃｌｅ　ｉｎ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｇａｍｅ　ｗａｓ　ｄｅｓｉｇｎｅｄ　ｂａｓｅｄ　ｏｎ　ｔｈｅ　ｓａｆｅｔｙ　ｆａｃｔｏｒｓ ， ａｎｄ　ｔｈｅ　ｔｉｍｅ　ｆａｃｔｏｒｓ．Ａ　ｃｏｎｆｌｉｃｔ　ａｖｏｉｄａｎｃｅ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｗａｓ　ｂｕｉｌｔ　ｕｐ　ｗｉｔｈ　ｄｙｎａｍｉｃ　ｇａｍｅ　ｔｈｅｏｒｙ．Ｓｉｍｕｌａ－ ｔｉｏｎ　ｐｌａｔｆｏｒｍ　ｔｏ　ｔｅｓｔ　ｔｈｅ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｈａｓ　ａｌｓｏ　ｂｅｅｎ　ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ａｎｄ　ｉｔ　ｃａｎ　ｂｅ　ｓｅｅｎ　ｔｈａｔ　ｔｈｅ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ　ｎｏｔ ， ｏｎｌｙ　ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ　ｔｈｅ　ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　ｖｅｈｉｃｌｅｓ　ａｍｏｎｇ　ｔｈｅ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ　ｗｉｔｈｏｕｔ　ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ， ｂｕｔ　ａｌｓｏ　ｉｍｐｒｏｖｅｓ ｔｈｅ　ｐａｓｓｉｎｇ　ｒａｔｅｓ　ｂｙ　ｉｍｐｒｏｖｉｎｇ　ｔｈｅ　ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｋｅｙ　ｗｏｒｄｓ　ｇａｍｅ　ｔｈｅｏｒｙ ； ； ； ； ｔｒａｆｆｉｃ　ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ ｔｒａｆｆｉｃ　ｍｉｃｒｏ－ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｔｒａｆｆｉｃ　ｃｏｎｆｌｉｃｔ ｆｉｅｌｄ　ｇｒａｐｈ 路口存在许多可能导致事故发生的潜在冲突 的协作算 法［１］和 基 于 可 接 受 间 隙 理 论 的 协 作 算 　　 点，我国对国内城市的交通事故抽样统计表明：发 法［２］等 本文针对上述问题，提出了基于博弈论的 ． 生在平面 交 叉 路 口 的 交 通 事 故 率 约 为 因 无交通灯路口多车协作控制算法，当路口车辆存 ３０％． 此，寻找有效的路口协调控制方法，对改善路口通 在交通冲突时能通过速度控制防止碰撞，避免停 行效率、减少路口交通事故、提高整体交通安全水 车且提高通行效率 ． 平均具有十分重要的意义 目前多采用交通灯协 ． 交叉路口冲突模型 调不同方向车流的通行，当路口车流量很小时会 １　 导致路口车辆空等的现象，造成路口利用率低下 ． 研究无交通灯路口场景下智能车辆的协调控