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高等机构学 武汉理工大学 机电工程学院 前言 Advanced Kinematics and Dynamics of Mechanisms Advanced Mechanism Design : Analysis and Synthesis 教材：《高等机械学》韩建友 主编 为进行深入的专题研究打基础 以利于用各种研究方法撰写学术论文和专著 机械设计及理论专业研究生的一门必修课 基本内容： 机构的结构理论、刚体导引问题、运动几何学理论基础、布尔梅斯特理论、轨迹曲率理论、机构运动学与动力学分析的常用方法等。 第一章 机构结构理论 1.1 基础概念 机器、机构、构件、零件； 构件一般是刚体，也可以是弹性体、绕性体等。 运动副，运动副元素——对另一构件运动产生约束作用的几何形体。 高副——组成运动副的两构件运动副元素几何形状不重合。 低副——运动副元素几何形状重合。 运动链、闭式运动链、开式运动链。 闭式运动链成为机构——机架。 1.2 空间机构的自由度 1.3 平面机构的分类方法（按杆组分级） 1. 杆组的定义： 主动件——1个自由度； 机构有确定运动条件：F=原动件数目 从动件系统：自由度=0 杆组：不可再分解的自由度为零的运动链 机构组成原理：任何机构都可以看着由若干个杆组依次加在机架和原动件上组成的. 2. 杆组的分类：只讨论平面机构，高副低代 杆