无刷直流电机快速制动准确定位控制系统的设计规划.docVIP

无刷直流电机快速制动准确定位控制系统的设计 安阳工学院电子信息与电气工程系 秦长海 （河南安阳455000） 摘要：介绍了一种在直流电机断电制动时直流电机被短接，利用直流电机惯性所产生的电流能在电机内产生一个与惯性旋转方向相反的旋转磁场，使电机内部产生很大的阻尼磁场，使无刷直流电机快速制动的新方案。利用PLC在电机断电制动时，有三个传感器检测出电机的转速，测算出电机的起控位置，使电机能够准确定位的新设计，经实验该方案运行可靠准确。 关键词：无刷直流电机（BLDC） PLC　定位系统 无刷直流电机Brushless DC motor (BLDCM)因其体积小、性能好、结构简单、可靠性高、输出转矩大既具有交流电机简单，运行可靠，维护方便等优点，又具有直流电机运行效率高，不受机械换向限制，调速性能好，易于做到大容量、高转速等特点受广泛关注随着BLDCM应用领域的不断拓宽，对电机控制系统设计要求越来越高，既要考虑成本低廉、控制算法合理，又需兼顾控制性能好、开发周期短。BLDCM控制系统的发展，使得需要研究的控制对象和系统越来越复杂 直流无刷电机快速制动准确定位控制原理框图如图1所示。其基本工作过程为：需要刹车制动时，按下刹车制动开关K ，刹车预制动电路发出制动信号， 驱动电路工作，电源开关K1被打开（图中未画出），使直流电机断电，紧接着开关K2 驱动电路工作，使的K2闭合，直流电机被短接，利用TDB-4C01-0150制动单元使直流电机惯性所产生的电流能在电机内产生一个与惯性旋转方向相反的旋转磁场，使电机内部产生很大的阻尼磁场，从而使直流电机快速制动达到制动目的。在电机断电制动时，由三个角位移传感器检测出电机的转速，根据转速的高低，测算并确定电机的起控位置，传输到PLC，PLC控制电机使电机在设计的位置能够完全停止。主控制器PLC，采用的是日本三菱公司的FX2N-64MR,是微型PLC中的顶尖产品，具有高速、高性能的特点，一条基本指令运算时间为0.08μs,一条应用指令运算时间约为1.52-100μs，并具有FX2N-20GM的定位单元可以扩展，便于实现定位控制。 ABC三相驱动电路采用美国国际整流器公司专用MOS驱动芯片IR2102可驱动MOSFET 或IGBT。该芯片的应用简化了驱动电路的设计。IR2102内部采用自举技术设计出悬浮电源，实现一相两个N沟道逆变桥输出电路的控制　通过控制开始制动的时刻，达到准确定位的目的 如果要使在制动时，不论机的转速高低，都能停在同一位置，则首先需要知道当前的转速，然后根据转速的高低去控制制动过程。制动过程的原理是：在的某一位置上安装一个传感器。当停止按钮按下或紧急事故停机信号发出后，使机器进入制动程序。制动动作应在经过传感器位置后的某个时刻开始，把从传感器到制动动作开始的这段时间称作制动参数Tzd。在高速运转时应使Tzd置小些，尽量早地执行制动的动作。在低速运转时应使Tzd置大些，适当晚地执行制动的动作。用这种方法就可以使在不同转速情况下准确地停在同一位置。Tzd/60 …………………………………(1) 3.2　制动程序，制动程序应包括测速，转子位置检测和计算制动参数Tzd执行制动，下面分别介绍。测速在机动力输入轴端部安装一个角位移传感器，使该轴每转一周可以向的高速计数端子发出12个脉冲，并在高速计数器上获得该脉冲的计数值。当电动机转动时，高速计数器的计数值就会不断累加。通过编程，可以在规定的时刻将该计数值取出并放在数据存储器N1中，然后经过0.05s再将该计数值取出并放在数据存储器N2中，那么N=N2-N1的值就表示在T=T2-T1=0.05 s时间内的平均转速值。当T保持不变时，N值越大表明转速越高。这样就可以把转角信号转换成速度信号，如图2所示。 图2a中计数脉冲来自主传动轴的信号，该信号频率与角位移传感器检测的主机转速成正比。图2b中的时钟脉冲是PLC控制器中提供的，它有3种周期即0.1ms，0.s 和；可根据转速的高低选用适当周期。当转速一定时，时钟周期选得大，则测速时间长，该转速的脉冲数值也就大，建立数学模型时就可以细分，产生更精确的制动效果。反之，如果时钟周期选得小，则制动效果就粗糙些。用户可根据机械设备的情况自行选定。图2c中的脉冲是对图2b的时钟脉冲进行前沿和后沿微分，以便取出间隔为0.0s、0.s和0.5ms的信号，该信号的宽度是应用程序的循环周期的一半。用该信号从计数器中取出当前计数值N1和N2，由程序计算出其差值N。转子位置检测?控制无刷直流电机时，控制器根据转子的当前转动位置，发送相应的控制字，通过改变PWM脉冲信号的占空比控制电机。无刷直流电机的转子位置是由位置传感器来检测的。该系统设计采用了3个光电式位置传感器(霍尔元件)，它们是利用光电效应