现代控制理论_答案 刘豹_唐万生_第三版.doc

第一章答案 1-1 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令，则 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2 解：由图，令，输出量 有电路原理可知： 既得 写成矢量矩阵形式为： 1-4 解：系统的状态空间表达式如下所示： 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令，则有 相应的模拟结构图如下： 1-7 解： （2） 1-8 求下列矩阵的特征矢量 （3） 解：A的特征方程 解之得： 当时， 解得： 令 得 （或令，得） 当时， 解得： 令 得 （或令，得） 当时， 解得： 令 得 1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解） （2） 解：A的特征方程 当时， 解之得 令 得 当时， 解之得 令 得 当时， 解之得 令 得 约旦标准型 第二章习题答案 2-4 用三种方法计算以下矩阵指数函数。（2） A= 解：第一种方法： 令 则 ，即。 求解得到， 当时，特征矢量 由 ，得 即，可令 当时，特征矢量 由，得 即 ，可令 则， 第二种方法，即拉氏反变换法： 第三种方法，即凯莱—哈密顿定理 由第一种方法可知， 2-5 下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如果满足，试求与之对应的A阵。 （3） （4） 解：（3）因为 ，所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件 （4）因为，所以该矩阵满足状态转移矩阵的条件 2-6 解： 因为 ， 第三章答案 3-6解： 系统的状态空间表达式为 传递函数为 其对偶系统的状态空间表达式为： 传递函数为 3-7 解：该状态方程的能控性矩阵为 rankM=2，矩阵非奇异，系统能控。 系统特征多项式：，可知a1=-5，a0=10。 所以 此即为该状态方程的能控标准形。 取P=TC-1 该状态方程的能控性矩阵为 知它是非奇异的。求得逆矩阵有， 由得 同理，由得 从而得到 由此可得， 所以， 此即为该状态方程的能控标准形。 3-8 已知能观系统的A，b，C阵为： 试将该状态空间表达式转换为能观标准型。能观标准型有两种形式：能观标准Ⅰ型和能观标准Ⅱ型。 解：能观标准Ⅰ型： 能观标准Ⅱ型： 3-9 解：先将变为真分式形式：， 其中 。由此可得到其能控Ⅰ型实现为： ( * ) 由对偶原理，将上式中的各矩阵做转置，可得系统能观Ⅱ型实现为： (* *) 由于两个对偶系统所实现的传递函数阵互为转置关系，而题目中所给的是单入单出系统，因此（*）与（* *）都是 的实现。 3-10.给定下列状态方程，试判别其能否变换为能控和能观标准型 1.求能控性判别阵M rankM=23,所以系统不能控 2.求能观性判别阵N rankN=3，所以系统能观 补充：（1）能观标准Ⅰ型，取变换矩阵 状态空间表达式的能观标准Ⅰ型为： （2）能观标准Ⅱ型 3-11解：系统的能控性判别矩阵 b=Ab== b== M=(b Ab b )= rankM=2n 系统不完全能控 构造非奇异变换阵: =b= =Ab= = == 变换后的=A+bu =+ =+u =C=(1 -1 1)=(1 2 -1) 解：b= Ab== b== M=(b Ab b )= rankM=2n 系统不完全能控 构造非奇异变换阵: =b= =Ab= = == 变换后的=A+bu =+ =+u =C=(1 -1 1)=(1 -1 -1) 3-12解 系统的能观性判别矩阵： CA C N rank N=2n 所以该系统是状态不能观的 为构造非奇异变换，取： 得： 其中是在保证为非奇异的条件下任意选取的。于是系统状态空间表达式变换为： y （2） 解：系统的能观性判别矩阵： CA C N rank N=2n 所以该系统是状态不能观的 为构造非奇异变换，取： 得： 其中是在保证为非奇异的条件下任意选取的。于是系统状态空间表达式变换为： y 3-13 解：(1) 由 求出系统的特征值： 时，设 时，设 时，设 求出约当矩阵J为： 与每个约当块最后