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第4章 图形变换 4.1　几何变换 4.1.1 几何变换的概念和作用 提供一种构造和修改图形的一种方法，修改图形的位置，方向，尺寸和形状。 将变换矩阵作为一个算子，作用到图形一系列定点的位置矢量，从而得到这些顶点在几何变换后的新的顶点序列。 4.1.2 基本几何变换 如果用P= [x y z]表示三维空间上一个未被变换的点，用P’= [x’ y’ z’]表示P点经某种变换后的新点，用一个矩阵T表示变换矩阵，则图形变换可以统一表示为：P’=T·P 4.1.2 基本几何变换 1．平移变换 平移是一种不产生变形而移动物体的刚体变换。 假定从点P平移到点P’ ，点P沿X方向的平移量为dx，点P沿Y方向的平移量为dy，沿Z方向的平移量为dz，则可构造平移矩阵T。 P’=P＋T 4.1.2 基本几何变换 2.缩放变换 假定点P相对于坐标原点沿X方向放缩Sx倍，沿Y方向放缩Sy倍，沿Z方向放缩Sz倍，其中Sx、Sy和Sz称为比例系数 4.1.2 基本几何变换 3．旋转变换 下面讨论的三种基本旋转变换，都是考虑在右手坐标系下，某点绕坐标轴逆时针旋转θ角的情况 。 （1）绕Z轴旋转 构造旋转矩阵T：P’=T· x’=xcosθ-ysinθ y’=xsinθ+ycosθ z’=z 4.1.2 基本几何变换 （2）绕X轴旋转 构造旋转矩阵Ry(θ) ： y’=ycosθ-zsinθ z’=ysinθ+zcosθ x’=x （3）绕Y轴旋转 构造旋转矩阵Rz(θ) ： x’=zcosθ-ysinθ z’=zsinθ+ycosθ y’=y 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 1.齐次坐标 所谓齐次坐标表示法就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。例如：二维坐标点P(x,y)的齐次坐标为： (H?x , H?y , H) 其中，H是任一不为0的比例系数 齐次坐标不唯一，我们一般采用（x,y,z,1） 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 利用齐次坐标，平移变换的矩阵表示形式为 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 缩放变换的矩阵表示形式 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 旋转变换的矩阵表示形式 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 绕y轴旋转 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 绕z轴旋转 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 2.组合变换 对前几种基本变换进行组合 基本几何变换可以表示成P’=T·P的形式，所以组合变换的结果是每次的变换矩阵相乘。 T=TnTn-1…T1 (n1) 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 相对于固定点P(xf,yf,zf)的缩放变换 把固定点P和物体一起做平移变换，使P点被移到坐标系的原点 把物体相对于坐标原点进行缩放变换 再把固定点P和物体一起平移变换，使P点被移到原来的位置 T(xf,yf,zf) S(sx,sy,sz) T(-xf,-yf,-zf)= 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 绕任意轴旋转：假定P1,P2两点所定义的矢量为任意轴，旋转角度为θ，对应基本变换如下： T(-x1,-y1,-z1),使P1点与原点重合。 Rx(α),使得轴P1P2落入平面xOz平面内 Ry(β), 使轴P1P2与z轴重合 Rz(θ),执行绕轴P1P2的θ角度的旋转 Ry(-β),作变换③的逆变换 Rx(-α),作变换②的逆变换 T(x1,y1,z1),作变换①的逆变换 4.1.3 组合几何变换与齐次坐标 级联变换： R(θ) ＝T(x1,y1,z1) Rx(-α) Ry(-β) Rz(θ) Ry(β) Rx(α) T(-x1,-y1,-z1) 4.2 坐标变换 4.2.1 坐标变换的概念与作用 根据图形在一个坐标系下的坐标求出该图形在另一个坐标系下的坐标 4.2.2 基本坐标变换方法 坐标的定义： ε1 ,ε2 , …εn,是n维线性空间的一组基，α是V中的任一向量，若α=x1ε1+ x2ε2 + … + xnεn X=[x1, x2, … ,xn]T , α=[ε1 ,ε2 , …εn] X 则X是向量α在基ε1 ,ε2 , …εn下的坐标 三维空间中一点P0和三个线性无关的矢量v1,v2,v3，则空间中任何一点P的坐标可以表示为P=P0+a1v1+a2v2+a3v3 ，P的坐标[a1,a2,a3]T 写成矩阵形式P=P0+[v1,v2,v3][a1,a2,a3]T 4.2.2 基本坐标变换方法 坐标系1：原点Q0,基u1,u2,u3, 坐标系2：原点P0,基v1,v2,v3, 坐标系1和坐标系2之间关系如下: u1=γ11v1+ γ12v2+ γ13v3 u2=γ21v1+ γ22v2+ γ23