3-13DM-RQ1-45GPS辅助惯性导航.docx

3DM-RQ1-45是一个战术应用级别的GPS辅助惯性导航系统（INS/GPS）。它由一个高性能MEMS惯性传感器（IMU）、一个高灵敏度GPS接收器和一个复杂的卡尔曼滤波器组成。为用户提供最佳的位置、速度和姿态等（PVA）估值数据和原始的GPS数据、IMU数据。 3DM-RQ1-45的设计理念是在苛刻的工作环境和狭小安装空间能满足客户低成本的战术应用级别的性能要求。 优点 ? 精确的位置、速度和姿态估值 ? 用户自定义的数据输出 ? 高性能抗振 ? 结实、体积小、重量轻 ? 最低工作温度达-55 °C ? D0-160G（机载设备工作性能设计参考）的设计要求，满足苛刻条件下应用的GPS辅助惯性导航系统（INS/GPS） ? SDK软件开发包及开放通信协议，易于集成开发自主系统 简介 3DM-RQ1-45 GPS辅助惯性导航系统内置先进的GPS/INS卡尔曼滤波器，为用户提供高精度的位置、速度、姿态和航向测量数据。除此之外，还可以为用户提供PVA不确定值、陀螺仪和加速度计偏移估值、比例因子误差、滤波器状态、及线性加速度. 3DM-RQ1-45使用高性能惯性传感器（IMU），实现战术应用级别的性能。它的设计架构已经充分消除了多种可能的误差源：如由于温度变化引起的增益和补偿误差；由于电源电压波动和振动引起的灵敏度变化等因素；并将角速度量进行重力灵敏度及非线性比例因子校正；在线的圆锥和划船效应积分补偿使得惯性传感器高速采样而系统输出较低速率的数据。所有参量都经过温度补偿和数学运算再转换到正交坐标系统。 3DM-RQ1-45外壳结实坚固、体积小。它的设计完全依照DO-160G（Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment航空机载设备工况测试）：高度、温度、湿度、抗冲击、振动、防水、电压干扰及EMI/EMC. 应用 在动态环境下为用户提供非常稳定和精确的导航和姿态数据 ? GPS辅助惯性导航系统 ? 机载相机稳定和指向 ? 卫星、雷达等天线稳定性和指向 ? 平台稳定性和人工地平线 ? 无人机车导航 ? 机车健康及使用状态监测 ? 侦察, 监视,目标截获 ? 机器人控制 ? 人员追踪 IMU 参数传感器参数加速度计陀螺仪测量范围±5 g±300°/sec可选：±75°/sec, ±150°/sec, ±900°/sec非线性±0.03 % fs±0.03 % fs稳定性±0.02 mg5°/hr初始偏移误差±0.001 g±0.05°/sec稳定性比例因子±0.05 %±0.05 %噪声密度50 μg/√Hz0.002°/sec/√Hz校正误差±0.05°±0.05°可调节带宽250 Hz max160 Hz max采样速率10 kHz10 kHz分辨率0.04mg0.0025°/sec振动校正误差 (g2 sensitivity)0.025%0.001°/s/g2 rms振动噪声—0.06°/srms/g2 rms4阶滤波器模拟低通滤波器数字sigma-delta抗混滤波器用户可调节的低通滤波圆锥和划船效应积分补偿（1000Hz） 导航位置精度±2.5 m RMS 水平, ± 5m RMS 垂直速度精度±0.1 m/s RMS定向精度±0.1°(roll pitch)±0.5°（heading）定向重复性0.1°定向分辨率0.01°定向测量范围360°（3轴）滤波器更新率500 Hz陀螺仪量程标准:±300°/Sec可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/secFeatures机车动态模式选择用户定义的面向坐标转换 天线补偿 支持外部GPS及航向输入WGS84 重力场模式WMM 2010 地球磁场模式数据输出LLH位置、NED速度、姿态（欧拉角）、四元数、取向矩阵、加速度、角速度、角速度增量、速度向量增量、GPS时间、滤波器状态、PVA不确定值、线性加速度、角速度偏移补偿、加速度及陀螺仪的估值偏移和比例因子　　数据输出率1 Hz to 500 Hz常规接口RS-422波特率9,600 to 921230,400 (默认:115,200 bps)供电电压10 to 24 volts DC功耗2.5W(-40 to +80°C)可先项内部恒温器（保证设备工作于-55°的环境）：启动前预热1分钟25W，之后随温度变化保持在继续0-6W接头7针圆形螺口工作温度-50