1第X届校际互网机械人大赛(IRIS2)自制机械人组—网络机....pdfVIP

2008 IRIS2_rules nov30 第X屆校際互聯網機械人大賽 (IRIS 2) 自製機械人組—網絡機械人足球競賽規則 1. 比賽系統配置 1.1 系統配置結構 （有可能改變成WEB base ，每隊遠端比賽PC要三台） 圖1 系統配置結構圖 互聯網網絡操控機械人（以下簡稱「遙控機械人」）足球比賽由現場比賽伺服系統和對賽 雙方遠端用戶端系統構成。整個系統的配置結構圖（見圖 1）。 比賽以３對３進行，即每隊有３台車型機械人同時作賽。每台機械人分別由遠方的３個 操作桿控制其左右輪速度。操作桿共有２個水平方向自由度（能扭轉）, 左右車輪在直線前 進及直線後退的功率調控。另有加速掣（turbo）。操作桿能控制CPU線路板的四個數碼輸出。 1 2008 IRIS2_rules nov30 CPU線路板另有五個輸入∕輸出控制。 比賽現場雙方電腦由大會提供。 雙方參賽隊伍可透過主辦機構提供的用戶端程式連接到比賽現場的機械人控制伺服器和 視頻伺服器。 用戶端程式會顯示球場內機器人和球的位置。用戶端操作員依據上述資訊，控 制操作桿，向控制伺服器傳送控制機械人的指令。 比賽現場系統配置有比賽場地，場上運行的機械人及置於場地上方的攝像機。攝像機將 場地比賽的即時圖像交現場伺服器處理，處理後發送到用戶端（見圖2）。現場控制伺服器將 用戶端發來的控制指令經無線發射裝置傳給機械人，進行比賽。 為使本屆比賽順利進行，參賽隊伍（香港區）需親自到達比賽現場作賽。 視象系統 無線發射 伺服器 裝置 圖2 足球機人比賽現場系統配置 2 機械人規格 　 2.1 本屆大會不提供任何組件。為使機械人能與大會的無線發射器通訊，機械人需使 用大會指定的中央處理器線路板（CPU PCB ）為移動控制器。（不能更改CPU內的 程式）。上屆的線路板適用。 2.2 除了中央處理器線路板（CPU PCB ）外，參賽隊伍可自行設計其它的機械和電路； 或改裝往年由大會提供的組件。 2.3 每隊必須製作3台機械人，各機械人必需安裝“踢球” 裝置。 2.4 當機械人直立和所有可移動機械伸縮至極限時，必須能完全放入一直立的空心圓 柱體內。空心圓柱體內直徑為 180mm 。重量（包括電池）必需在一千克之內。 2.5 當機械人直立和所有可移動機械伸縮至極限時，高度必需在 92 + 2mm之內。 2.6 足球捕撈空間 2.6.1 足球捕撈空間是從機械人任何凸出的兩點（所有可移動機械伸展至極限時）成一 直線和機械人本身產生的空間。 2.6.2 足球不能進入足球捕撈空間多於 15mm 。 2.7 機械人外觀 2.7.1 當機械人直立時，機械人頂部必須是一黑色不反光水平平面，（長闊最少為110 2 2008 IRIS2_rules nov30 x110mm ），可給大會貼上視象確認板。機械人在正常操作下，不能影響視象確 認板功作。 2.7.2 機械人外觀必需為不反光黑色或銀灰色 （例：不反光鋁片）。從外面觀察機械人， 除不反光黑色或銀灰色外，不應看到其它顏色，已勉影響視象確認系統。 2.8 機械人裝置 2.8.1 參賽隊伍的機械人踢球裝置不能