自动控制原理课件之第六章线性系统的校正方法-杭州电子子科技大学.ppt

6.3 串联校正 串联校正的基本思想 期望的开环频率特性 相位超前校正 相位滞后校正 相位滞后－超前校正 二、期望的开环频率特性 1、开环频率特性与闭环性能之间的关系 开环频率特性低频段:表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 2、期望开环系统频率特性的形状 低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段：对数幅频特性斜率一般为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段：增益尽快减小，以削弱噪声影响。若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。 三、相位超前校正 1、相位超前校正装置的传函和Bode图 2、相角超前校正的特点 提供正的相移 相位超前主要发生在频段(1/aT,1/T)，且超前角最大值为 此最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心，对应的角频率为 这个结果可由∠Gc(jω)求极值得到。 校正环节转折频率 3、相位超前校正的作用说明 对于某稳定的开环传函的渐近频率特性曲线L1、j1。 原系统分析：由L1、j1曲线可知，在L10的范围内，j1对-π线有一次负穿越，原系统不稳定。 超前校正的作用频段：在中频段串联加入超前校正，并使其转折频率1/