胡寿松自动控制原理.ppt

* Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T 超前校正网络 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm * 例6-3 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 * 转折频率： 1 bT 1 T 迟后校正网络 Gc(s)= 1+bTs 1+Ts b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT * 例6-4 设计校正网络使图示系统 ω= 2.7时φo(2.7)= –133o OK * [-20] [+20] 滞后-超前校正网络 -10lgα φm -20lgα * 例6-5 设未校正系统开环传递函数如下，试设计校正网络使： 1）在最大指令速度为180/s时，