一步步建立 STM32 UCOS 模板.pdfVIP

uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1  Project: fira‐mirosot‐robot uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1  ——构建模板（基于 STM32控制的第四代圆梦小车）    一、 序  基于 第四代圆梦小车 ——  FIRA 设计了一个使用 STM32的控制板 （详细介绍见项目中 的说明：  Introduction B ‐ Hardware of the Smart Car.pdf ）。  既然硬件从 51升级到 ARM，软件也应该相应升级，似乎不能再编写那种简单的轮询调 度程序，也应该相应升级到基于操作系统编程。  按 STM32的规模和性能，以及小车的控制需求，实时多任务操作系统 uCOSII 应该是不 二的选择，不论从其性能和功能考虑，还是从学习角度考虑，uCOSII 都很适合。  首先，它是开源的，有丰富的资源。 其次，它是可靠的，符合正式的工业控制、产品设计需求。 小车所面对的是那些学习相关专业的大学生，作为他们学 习的辅助工具，趣味性只是为 了降低学习的枯燥性，不是目的。他们借助这个平台是为了积攒应付未来工作的能力，所以， 学习内容的实用性是必须考虑的。    本人从未基于操作系统编写嵌入式程序。  开始使用 MCU 的时候，MCU 的内存太小，256字节 RAM  ，2K字节 ROM，能勉强把 程序装入就不错了，连 C 语言都不敢选择。  而且，那时好像也没有 RTOS （Real Time Operation System），或者是由于信息交流渠道 匮乏，不知道有 RTOS。  既然我提供了这个平台，也借此机会尝试一下，和大家一起学习使用 uCOSII。（从单片 机应用升级为嵌入式应用 ^_^）  第 1 页 共 19 页 uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1  Project: fira‐mirosot‐robot 二、Step1想要得到什么？（需求分析）  第一步我想得到的是：  1) 如何建立一个基于 uCOSII  的编程环境（目录、文件组织）；  2) 如何基于 IDE （IAR或 RvMDK）建立一个工程，能够产生可以运行的程序；  3) 得到一个“干净的”、可以作为模板的 uCOSII程序组（Project）；  4) 通过上述过程初步理解在 uCOSII  下如何编写应用程序。    之所以要把“如何建立……”作为需求，而不是找一个现成的模板或示例程序修改、添 加自己的功能，是因为看了许多这种程序，感觉“极不可靠”！因为程序中有太多的东西不知 道为何而存在？不知道为何而被注释掉？似乎这些东西都像“定时炸弹”，早晚会给你的程序 带来麻烦。  同时，也给自己理解程序的构成和运行机制带来困扰，既然是学习，就应该知其然、知 其所以然，否则也谈不上“掌握”，更不敢在日后的工作中应用（如果是打工，也许还敢试试， 如果是用自己的钱做产品、项目，我想你一定不敢用），如此则和做此事的初衷相悖了。    三、如何入手？  uCOS的书有很多，也看了许多，但多数都是解析操作系统本身的，或者是如何移植，鲜 有书籍、资料教你如何在操作系统下编程。  实际上，对于学习者，特别是初学者，更多需要的是学会如何在一个移植好的系统下编 程，等到能基于操作系统实现自己的功能后，才会有心思去探究操作系统是如何在自己的 MCU 上运行的 （移植），以及那些神秘的系统功能是如何实现的 （了解系统函数及运行机制）。  而且这种探究也是有选择性的，首先是自己用到的功能才有兴趣去研究，否则如坠云雾。 其次，取决于自己所扮演的角色，如果只是学习一下，那只需泛泛了解，有个定性的认识即 第 2 页 共 19 页 uCOS 学习随笔 StepbyStep‐1