机器人 第1章 绪论.pptVIP

课程指南 课程名称： 机器人技术概论/ Review of Robotics Technology 32学时，2学分 行课安排：为第1周 --- 第16周 课堂学习：教师主讲+学生演讲方式。 完成课外作业，整理成报告。 考核及成绩评定方式： （1）出勤，占总成绩的30％；（2）课堂演讲和作业，占总成绩20％；（3）考试，占总成绩50％。 教 材：PPT课件、自编讲义、《机器人学基础》 参考文献 蔡自兴 《机器人学基础》 机械工业出版社 蔡自兴《机器人学》清华大学出版社 熊有伦 《机器人技术基础》 华中科技大学出版社 (美)John J.Craig 《机器人学导论》机械工业出版社 (日)白井良明 《机器人工程》科学出版社 秦志刚 《AVR单片机与小型机器人制作》电子工业出版社 课程概述 在机器人研究中，我们通常在三维空间中研究物体的位置。这些物体可用两个非常重要的特性来描述：位置和姿态。我们会首先研究如何用数学的方法表示和计算这些参量。这些数学知识为研究机器人的运动学、动力学和控制建模提供必备的数学工具。 运动学研究物体的运动，而不考虑引起这种运动的力。主要从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在运动学中， 我们研究位置r、速度 、加速度 和位置变量对于时间和其它变量的高阶微分。其中，正运动学方程描述各个关节变量在工具坐标系与基坐标系间的函数关系；逆运动学通过给定