第5章 机械手动力学.pptVIP

南京航空航天大学机械电子工程系 第四章 微分运动和雅可比矩阵重点回顾 微分平移和旋转 记： 机器人的微分运动 微分平移与微分旋转 对于已知坐标系{T}，微分变换既可以表示为基坐标系下变换，又可以表示为联体坐标系下的变换。 基坐标系下的微分变换 机器人的微分运动 联体坐标系下的微分变换 微分平移和旋转 微分平移和旋转矢量： 机器人微分运动的等价变换 微分运动的等价变换：即联体坐标系下的微分变换与基坐标系下的微分变换的关系。 机器人的雅可比矩阵 雅可比矩阵：机械手的直角空间运动速度与关节空间运动速度之间的变换称之为雅可比矩阵。关节空间向直角空间速度的传动比。 设X为表示机械手末端位姿的广义位置矢量， q为机械手的关节坐标矢量, n个关节则为n维矢量 机器人的雅可比矩阵 雅可比矩阵： 机器人的雅可比矩阵 雅可比矩阵的求取 矢量积法 机器人的雅可比矩阵 雅可比矩阵的求取 矢量积法 机器人的雅可比矩阵 微分变换法 机器人的雅可比矩阵 微分变换法（续） 机器人的雅可比矩阵 微分变换法 机器人的雅可比矩阵 微分变换法（续） 计算各个连杆间的变换矩阵 01T, 12T ,…, n-1nT 计算各个连杆到末端连杆的变换矩阵 n-1nT , n-2nT, … ,0nT