数字信号处理技术_03PID算法(PID算法的DSP实现).docVIP

第5章 PID算法的DSP实现 5.1 PID控制系统 5.1.1 PID控制系统硬件电路的组成 图5.1 PID控制系统的硬件电路 5.1.2 PID控制过程 图5.2 基于LF2407的PID控制器的实现框图 5.2 AD8041 5.2.1 AD8041简介 5.2.2 AD8041的引脚与引脚功能 5.3 AD7237 5.3.1 AD7237简介 5.3.2 AD7237的工作原理 5.4 PID控制 5.4.1 PID控制方法简介 5.4.2 PID控制方法的实现 下面介绍一个典型的数字PID控制器。图5.5是数字PID控制器的原理框图。图5.5 PID控制器的原理框图 PID控制的离散形式，如式（5.2）所示。 （5.2） 增量式PID控制算式如式（5.4）所示。 (5.4) 令，，，则 (5.5) 5.4 定点运算基础 5.4.1定标的概念 数的定标 溢出及处理方法 舍入与截尾 5.4.2定点运算 加法/减法定点运算的C语言模拟 乘法定点运算的C语言模拟 除法定点运算的C语言模拟 程序变量的Q值确定 5.4.3 TMS320LF2407的定点运算 定点乘法 定点加法 5.5 PID算法程序实现 5.5.1 PID控制算法汇编主程序 公式中变量和程序中变量的对应关系及意义表 公式中的变量 意义描述 程序中的对应变量 公式中的变量 意义描述 程序中的对应变量 r(k) PID控制器的参考输入量 PIDinput Ki 积分增益系数高位字 Ki_high c(k) PID控制器的实际输入量 PID_reference Ki 积分增益系数低位字 Ki_low u(k) PID控制器的当前控制量 PID_output Kd 微分增益系数 Kd u(k-1) PID控制器的上次控制量 PID_outputA A系数高位=Kp+Ki+Kd A_coeff_high e(k) 当前偏差量 PID_e0 A A系数低位=Kp+Ki+Kd A_coeff_low e(k-1) 上次偏差量 PID_e1 B B系数=Kp+2*Kd B_coeff e(k-2) 上上次偏差量 PID_e2 C C系数=Kd 用Kd代替 Kp 比例增益系数 Kp vectors. asm” // 该文件利用汇编语言代码定义了复位和中断向量 .title “vectors .asm” ；此文件名为vectors .asm .sect “.vectors” ；定义主向量段 reset: b _c_int0 ；复位向量 int1: b GISR1 ；高优先级ADC中断属于INT1 int2: b PHANTOM int3: b PHANTOM int4: b PHANTOM int5: b PHANTOM int6: b PHANTOM reserved b PHANTOM sw_int8 b PHANTOM … sw_int31 b PHANTOM .sect “. pvectors” ；定义子向量段 PVECTORS b PHANTOM ；保留向量地址偏移量0000H b PHANTOM ；保留向量地址偏移量0001H b PHANTOM ；保留向量地址偏移量0002H b PHANTOM ；保留向量地址偏移量0003H b ADCINT_ISR ；向量地址偏移量0004H为ADC中断 b PHANTOM ；保留向量地址偏移量0005H … b PHANTOM ；保留向量地址偏移量00041H 主程序Digital_PID.asm ；实用数字PID控制程序 .title Digital_PID.asm ；汇编伪指令，定义程序的文件名 .include register.h ；引用头部文件 .include vectors.asm ；引用中断向量表 .def _cy_begin ；定义程序的入口地址 Kp_init .set 100H ；比例增益系数Kp的初始值 Ki_high _init .set 00H ；积分增益系数Ki的高位初始值 Kp_low_init .set 1000H ；积分增益系数Ki的低位初始值 Kd_init .set 05H ；微分增益系数Kd的初始值 PID_ref_init .set 500 ；数字PID控制器的参考输入初始值 ；本程序实现电机速度PID控制，设置参考输入是500转/分钟 PID_output_MAX .set 07FFFH ；数字PID控制器输出控制量最大值限幅 PID_output_MIN .set 0H ；数字PI