基于STM32的分体式超声测距与目标定位系统.pdf

2017正 仪 表 技 术 与 传 感 器 2017 第2期 Instrument Technique and Sensor No．2 基于 STM32的分体式超声测距与 目标定位系统 王 浩，谭振文，王治彪，毕树生 (北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘要：针对移动机器人 自主避障与跟随 目标定位的实际需求，设计 了一套超声收发可控的分体式 超声测距定位系统。系统由超声发射端和超声定位端两部分组成。可同时实现障碍距离探测与发射端 定位的功能。系统以STM32单片机为核心，基于2．4G无线模块对发射端与定位端进行时间同步．并采 用三角算法对发射端进行平面定位；系统采用收发分体式超声探头，并搭栽 自动增益控制(AGC)电路 与温度补偿 电路，在提高测距精度的同时减小了测距盲区；进行了超声测距实验，实验结果表明，超声 测距精度达到 151Tim．盲 区601I1111．验证 了系统的实用性 关键词：STM32；超声波测距；目标定位；自动增益控制；温度补偿 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1002—1841(2017)02—0058—04 SeparatedUltrasonicRangingandTargetingSystem BasedonSTM 32 WANGHao，TAN Zhen—wen，WANG Zhi—biao，BIShu—sheng (SchoolofMechanicalEngineeringAutomation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：Basedonthepracticalrequirementsonobstacleavoidanceandtargetfollowingofmobilerobots，aseparatedultra— sonicrangingandtargetingsystemwasdesigned．Thesystem，whichconsistsofultrasonictransmitterandultrasonicreceiver，can detectthedistanceofobstacleandlocatethetransmitteraswel1．STM32microprocessorwasthecoreofthesystem and2．4Gwire— lessmoduleswereusedfortimesynchronizationbetweenthetransmitterandthereceiver．Two—dimensionallocalizationofthe transmitterwasbased ontriangulation algorithm．Thesystem wasequippedwith split—typetransducers，automaticgain control (AGC)circuitsandtemperaturecompensationcircuittoimproverangingaccuracyandreduceblindzone．Ultrasonicdistance measurementexperimentwascarriedout．Experimentalresultsshow thatthesystem canachievea15mm rangingaccuracyand narrowtheblindzoneto60mm ，verifyingthepracticabilityofthesystem． Keywords：STM32；ultrasonicranging；targetlocalization；automaticgaincontrol；temperaturecompensation 0 引言