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2保守系统（ConservativeSystem）
2 保守系统（Conservative System ）
2.1 实例
单摆
非线性弹簧
中心力场
非惯性系
2.2 定性分析
2.3 定量分析
单摆运动分析
旋转抛物线上质点的运动
1
2.1 实例
2.1.1 单摆
mlθ +mg sinθ 0
2 2
θ +ω sinθ 0 ω g / l
0 0
2
L-ODE θ+ω θ 0
0
2 1 3
θ ω θ θ 0
NL-ODE + 0 −
3
2
2.1.2 非线性弹簧
( )
mx +f x 0
弹簧作用在质点上的的恢复力 ( )
−f x
( )
线性弹簧 f x kx
软弹簧：非线性减弱弹簧力
硬弹簧：非线性增强弹簧力
3
2.1.3 中心力场
2
( ) ( )
m r r mF r
− θ + 0
( )
m r r
θ+2 θ 0
如果力场是引力场，m是质点的质量；如果是电场，则m
是质点的电荷
2
首次积分 r θ p
2
p ()
r − +F r 0
3
r
4
−1
变量代换，引入 u r
考察质点的轨迹方程，即取自变量为θ
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