模煳控制作业分析.docVIP

编程思路 本程序的整体思路就是根据经验所得的速度偏差e与偏差的变化率e-，输出u在离散论语上的隶属度表格以及控制规则进行找规律编程。 E=[ 1.0 0.8 0.7 0.4 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.2 0.7 1.0 0.7 0.3 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.0 0.1 0.3 0.7 1.0 0.7 0.2 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.1 0.6 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 ; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.1 0.6 1.0 0.6 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 ; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.3 0.1 0.0; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.2 0.7 1.0 0.7 0.3; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.1 0.4 0.7 0.8 1.0]； DE=[1.0 0.7 0.3 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.3 0.7 1.0 0.7 0.3 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.0 0.0 0.3 0.7 1.0 0.7 0.3 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.3 0.7 1.0 0.7 0.3 0.0 0.0 0.0 0.0; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.3 0.7 1.0 0.7 0.3 0.0 0.0; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.3 0.7 1.0 0.7 0.3; 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.3 0.7 1.0]; 上面即是给出的隶属度表格，我们在matlab中将其写成矩阵的形式，以便于进行计算。 G=[1 1 1 1 2 4 4 1 1 1 1 2 4 4 2 2 2 2 4 5 5 2 2 3 4 5 6 6 2 2 3 4 5 6 6 3 3 4 6 6 6 6 4 4 6 7 7 7 7 4 4 6 7 7 7 7]; G为控制规则。为了找出不同规则对应u的隶属度，我们将G中数据用于U的行所对应的数据代替。其中行代表偏差e，列代表偏差的变化率，我们以G中的第3行，第4列为例进行说明，这里的第3行表示隶属度应该取e的第3行，第4列代表隶属度应该取的第4行。其中的值代表隶属度应该取U的跟值对应的行。 首先编一个函数，用来求控制表中的一个数据需要的其中一条规则。然后对其进行调用即可。函数中对一条规则中的两个条件所得出的结论进行取小与合成运算，最后再取交集，即可得出一条规则的结果。主程序中将所有规则的结果进行取大运算，再利用重心法解模糊即可得到控制表格中的第一个数据，依次进行循环，就可得到这个控制表格，利用模糊控制规则所求的模糊控制表如下： P = Columns 1 through 6 -5.3500 -5.2353 -5.3500 -5.2353 -5.3500 -5.2353 -5.0000 -4.9474 -5.0000 -4.9474 -5.0000 -4.9474 -4.6923 -4.5217 -4.6923 -4.5217 -4.6923 -4.5217 -4.2581 -4.2581 -4.2581 -4.2581 -4.2581 -4.2581 -4.0000 -4.0000 -3.7812 -3.7586 -3.4706 -3.4194 -4.0000 -4.0000 -3.3636 -3.0769 -2.4667 -2.1176 -3.5882 -3.5484