燕山大学机器人学大作业.doc

目录 摘 要 2 1文献综述 3 1.1机器人运动学问题的研究现状 4 1.1.1运动学正解 4 1.1.2运动学反解及其多解性与唯一性 4 1.1.3机械化求解 5 1.1.4发展趋势 6 1.2关于雅可比矩阵求解的文献综述 7 1.2.1 综述国内外研究现状 7 1.2.2 研究的主要成果 7 1.2.3求解雅克比矩阵的有效方法 7 1.3关于工作空间与奇异位形求解的文献综述 9 1.3.1 工作空间与奇异位形简介 9 1.3.2 形分析方法 11 1.4关于运动学仿真分析的文献综述 13 1.5关于机器人机构的静力学的文献综述 18 2运动学分析初步 21 2.1三维模型 21 2.1.1solidworks模型 21 2.1.2 Adams仿真模型 21 2.2 运动学分析 22 2.2.1 欧拉角分析 22 2.2.2机器人机构的连杆坐标系及连杆D-H参数， 23 2.2.3机器人机构的位置正解及验证 23 2.2.4机器人机构的位置反解 26 2.2.5机器人位置反解多解性与唯一性 28 3 运动雅可比 29 3.1微分变换法 29 3.2矢量积法 29 3.3速度递推法 30 3.4验证 31 4 奇异位形分析 32 5工作空间分析 33 5.1数值法 33 5.2解析法 34 6 静力学分析 34 6.1 力雅克比矩阵求解 34 6.2 刚度柔度矩阵计算 35 结论 36 参考文献 37 附录1 38 摘 要 本文分析了库卡机器人KR 30 jet的运动特点，并在分析和总结前人关于机器人运动学分析的基础上，详细地阐述了机器人建模、欧拉角选择以及运动学正反解的各种方法及其进展情况。本文查阅了国内外与串联机器人的运动雅可比矩阵、工作空间和奇异位形求解相关的算法，采用了矢量积方法和微分变换法对机器人机构的运动雅可比矩阵进行了求解。通过这两种方法的对比，验证了求解结果的正确性。此外本文在基于求解的雅可比矩阵分析了机器人机构的奇异位形，并基于位置正反解和奇异位形，对机器人的工作空间进行了求解。本文查阅了国内外关于运动学仿真分析的方法，并撰写了文献综述，采用运动学仿真软件Adams对其位置、速度进行仿真，验证了位置正反解及运动雅克比矩阵等分析的正确性。此外本文对机器人机构的静力学进行了分析，求得各关节驱动力与外力之间的映射关系，并利用运动雅克比矩阵验证其正确性；分析机器人机构的静刚度，求得其刚度和柔度矩阵。 关键词： 雅可比矩阵；工作空间；奇异位形； 1文献综述 随着工业自动化的大力发展，我国正在实施创新驱动发展战略，大力推动大众创业万众创新、互联网+和中国制造2025，机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起，成为现代科技创新的一个重要标志。国将机器人和智能制造纳入了国家科技创新的优先重点领域。这将有力促进机器人新兴市场的成长，创造世界上最大的机器人市场。库卡机器人作为机器人和自动化技术领域的先驱，是全球领先的工业机器人制造商。库卡公司的工业机器人种类齐全、多种多样，几乎涵盖了所有负载范围和机器人类型。适用于搬运与装卸、包装及拣选、其它操作、涂漆、表面处理、金属压铸机、铸造设备、涂漆、上釉、涂胶水和密封材料、其它涂层、安装、固定、置入，装夹、其它应用、锻造设备、金属切削机床、操作其它机床、测量、检测或检验行为艺术家，它形同拳头的工作空间为应用领域提供了节省空间和成本的设备方案 1.1机器人运动学问题的研究现状 位置逆解问题是机构学中最基础也是最重要的研究问题之一，它直接关系到机器人运动分析、离线编程、轨迹规划和实时控制等工作。因为速度和加速度分析都要在进行位置分析的基础之上才能进行，所以位置逆解问题是机械人运动规划和轨迹规划的基础，只有通过运动学逆解把空间位姿转换为关节变量，才能实现对机械人末端执行器的控制。而从工程应用的角度出发，位置逆解问题的研究成果可以很容易地应用到机械人上面去，往往更引起我们的兴趣，因此就更加促进了对位置逆解问题的研究。 1.1.1运动学正解 对于运动学正解来说，它的解是唯一确定的，即在各个关节变量给定的条件下，机械人的末端抓手和工具的位姿是唯一确定的。 1.1.2运动学反解及其多解性与唯一性 运动学反解往往具有多重解，也可能不存在解。逆解分析是机器人运动学分析的一个重要组成部分,是进行机器人控制和轨迹规划的前提和基础。位置逆解的复杂程度往往与机械人的结构有很大关系。由于一般情况下，六个自由度便可满足机械人在工作空间内可达任一位姿，因此六自由度机械人最具有研究价值和实用价值。如果机械人的结构尺寸有些特殊，如轴线平行或相交或轴线长度为零等情况下，逆解运算相对比较简单；而如果结构尺寸一般，且6个关节又都是转动副，则逆解